[实用新型]一种绳驱式欠驱动球形水果采摘末端执行器装置

权利要求书

1.一种绳驱式欠驱动球形水果采摘末端执行器装置，其特征在于：包括支架(1)、绕线盘(2)、驱动机构、三根相同的三指节手指、三块相同传动件(17)和钢丝绳，所述绕线盘(2)固定在驱动机构上；所述三根相同的三指节手指均匀固定在所述支架(1)上，所述三指节手指由前指节(8)、中指节(9)、末指节(10)之间相互铰接构成；所述钢丝绳分为第一驱动绳(6)、第二驱动绳(7)和传动绳(18)，第一驱动绳(6)一端固定在中指节(9)内侧固定孔(16)，另一端通过所述支架(1)上的第一绳通孔(19)后绕在绕线盘(2)上部；第二驱动绳(7)一端固定在中指节(9)外侧固定孔(15)，另一端绕过所述支架(1)上的小滑轮(20)后穿过第二绳通孔(21)反向绕在绕线盘(2)下部；所述传动件(17)安装在中指节(9)上，传动件(17)接触水果的一侧设有压力传感器；传动绳(18)一端固定在中指节(9)内部固定孔(14)，另一端穿过传动件(17)上的传动绳通孔(13)后绕在末指节(10)固连的绕线轮(11)上。

2.根据权利要求1所述的一种绳驱式欠驱动球形水果采摘末端执行器装置，其特征在于：所述中指节(9)上设有复位弹簧(12)，复位弹簧(12)另一端固连在末指节(10)上。

3.根据权利要求2所述的一种绳驱式欠驱动球形水果采摘末端执行器装置，其特征在于：所述中指节(9)内部设有固定传动绳(18)一端的内部固定孔(14)和供传动件(17)滑动的滑槽，传动件(17)嵌在所述滑槽中；所述中指节(9)内外侧面设有固定所述第一驱动绳(6)和第二驱动绳(7)的内侧固定孔(16)和外侧固定孔(15)。

4.根据权利要求1所述的一种绳驱式欠驱动球形水果采摘末端执行器装置，其特征在于：所述驱动机构由能进行正反转的步进电机(4)、主动直齿轮(5)、从动直齿轮(3)组成，步进电机(4)固定在所述支架(1)底部，主动直齿轮(5)安装在步进电机(4)主轴上，绕线盘(2)安装在从动直齿轮(3)上。

5.根据权利要求1所述的一种绳驱式欠驱动球形水果采摘末端执行器装置，其特征在于：所述支架(1)上均匀设有三个小滑轮(20)、第一绳通孔(19)和第二绳通孔(21)。

6.根据权利要求1所述的一种绳驱式欠驱动球形水果采摘末端执行器装置，其特征在于：所述绕线盘(2)分上下两部分，所述第一驱动绳(6)绕在绕线盘(2)上部的方向与第二驱动绳(7)绕在绕线盘(2)上部的方向相反。