[实用新型]一种小型物流搬运机器人

权利要求书

1.一种小型物流搬运机器人，其特征在于，包括物流搬运机器人车体底盘、举升机构、夹持机构、电源及驱动机构和控制器；其中：

所述的物流搬运机器人车体底盘包括底板，所述的底板下侧设置有无刷减速电机，无刷减速电机与麦克纳姆轮连接，底板下侧四周设置有灰度传感器单元，底板上侧设置有二维码扫描单元和显示单元；

举升机构设置在物流搬运机器人车体底盘的上表面，包括支撑盒，所述的支撑盒与物流搬运机器人车体底盘通过舵机云台连接，所述的支撑盒外侧壁分别设置有第一舵机和第二舵机，第一舵机与第一摇杆转动连接，第一摇杆与第一连杆铰接，第一连杆与第一前杆铰接，第二舵机与第二摇杆转动连接，第二摇杆与第二连杆一端和第二前杆以同一端点连接成复合铰链，支撑盒与两个第三摇杆连接，右第三摇杆b外壁与第一前杆铰接，左第三摇杆a与第二连杆另一端和第三前杆以同一端点连接构成复合铰链，第一前杆、第二前杆和第三前杆的最前端与夹持机构连接；

夹持机构包括机械手底座，机械手底座的上方设置有摄像头，机械手底座设置有第三舵机，第三舵机与丝杆连接，丝杆上设置有螺母滑块，螺母滑块与机械手第一连杆铰接，机械手第一连杆与机械手第一驱动摇杆铰接，机械手第一驱动摇杆与机械指铰接，机械指上设置有机械手第二摇杆，机械手第二摇杆与机械手第一驱动摇杆平行并与机械手底座铰接。

2.根据权利要求1所述的小型物流搬运机器人，其特征在于，所述的电源及驱动机构包括底盘布线板，底盘布线板的表面一侧设置有电机总线板和电调安装壳，电调安装壳内装有电调，底盘布线板表面另一侧设置有大电池支架用于安装3S锂电池，底盘布线板通过铜柱连接有电池安装板，电池安装板表面连接有小电池支架。

3.根据权利要求2所述的小型物流搬运机器人，其特征在于，所述的灰度传感器单元包括灰度传感器支撑板和布线板以及用于装配的双通铜柱，控制器分别与电机总线板、舵机、二维码扫描单元、摄像头、灰度传感器单元和显示单元连接。

4.根据权利要求1所述的小型物流搬运机器人，其特征在于，所述的无刷减速电机安装在U型电机安装槽的内侧，无刷减速电机通过法兰联轴器与麦克纳姆轮连接，麦克纳姆轮的外边缘在底板竖直投影内侧。

5.根据权利要求1所述的小型物流搬运机器人，其特征在于，所述的支撑盒的第一舵机通过舵盘与第一摇杆连接，支撑盒的第二舵机通过舵盘与第二摇杆连接，支撑盒通过第一固定铰支座与两个第三摇杆铰接，第一前杆、第二前杆和第三前杆的最前端通过第二固定铰支座和夹持机构连接。

6.根据权利要求1所述的小型物流搬运机器人，其特征在于，支撑盒内部设有第一固定铰支座，第一舵机和第二舵机端部连接有舵盘，所述的第一舵机和第二舵机端部为靠近支撑盒内壁的端部。

7.根据权利要求1所述的小型物流搬运机器人，其特征在于，小型物流搬运机器人与移动终端通过连接模块连接。

8.根据权利要求1所述的小型物流搬运机器人，其特征在于，所述的机器人举升机构中的第一摇杆长度为65mm、第一连杆长度为190mm、第一前杆长度为250mm、第二摇杆长度为190mm、第二连杆长度为50mm、第二前杆长度为185mm、第三摇杆a/b长度为190mm、第三前杆长度为185mm；第一摇杆与第一前杆平行，第二摇杆与第三摇杆组平行，第一摇杆与第三摇杆的角度范围为30°～120°。

9.根据权利要求1所述的小型物流搬运机器人，其特征在于，所述的机器人举升机构伸长抓取物品尺寸范围为125～400mm，末端夹持物品重量达到0.75kg。

10.根据权利要求1所述的小型物流搬运机器人，其特征在于，所述的机器人机械指内侧结构为组合折线，闭合状态下压力角为25°，夹持物品形状为圆形，柱状，三角或组合体。