[实用新型]一种食用菌菌包分流机械手

说明书

本实用新型公开了一种食用菌菌包分流机械手，包括机械手本体以及驱动机械手本体移动的移动驱动装置，机械手本体包括安装板及设置在安装板上的导正件和内夹爪组件，导正件形成供菌包插入的导正空间，内夹爪组件包括一膨胀头、顶针、连接座和驱动机构，膨胀头设置于导正空间内的中心线位置，包括至少两瓣可转动连接于连接座的膨胀片，该膨胀片之间形成配合孔，连接座相对安装板位置固定，顶针可活动插接于配合孔内，驱动机构用于驱动顶针向配合孔运动使膨胀片末端打开而胀紧菌包的环形件。本实用新型的食用菌菌包分流机械手整体结构巧妙，自动化程度高，使用方便，能够实现菌包的高效输送并保证菌包输送过程中包体质量。

技术领域

本实用新型涉及食用菌生产设备技术领域，具体涉及一种食用菌菌包分流机械手。

背景技术

为了提高工作效率，食用菌菌包在各工位之间输送时通常通过菌框成框输送，并在分流工位通过机械手将菌包输送至下一工序中，机械手将分流工位上的菌包成排取出，菌框内剩余的菌包需要依次补充送入分流工位，直至所有菌包被取出。现有食用菌菌包分流用的机械手多通过抓取菌包包体进行输送，然而菌包包体较软，抓取过程中容易破碎和变形，影响菌包质量；而菌包上的套环等环形件通常由塑料制成，材质相对较硬，为机械手的抓取提供了可能；因此，提供一种用于抓取菌包且避免损伤菌包包体的食用菌菌包分流机械手是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

本实用新型提供了一种食用菌菌包分流机械手，至少解决现有食用菌菌包机械手抓取菌包时容易损伤菌包的问题，具有工作效率高，动作稳定可靠的优点。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

一种食用菌菌包分流机械手，包括机械手本体以及驱动机械手本体移动的移动驱动装置，所述机械手本体包括安装板及设置在安装板上的导正件和内夹爪组件，所述导正件形成供菌包插入的导正空间，所述内夹爪组件包括一膨胀头、顶针、连接座和驱动机构，所述膨胀头设置于导正空间内的中心线位置，包括至少两瓣可转动连接于连接座的膨胀片，该膨胀片之间形成配合孔，所述连接座相对所述安装板位置固定，所述顶针可活动插接于配合孔内，所述配合孔和/或顶针包括横截面尺寸沿背离连接座方向逐渐减小的插接段，所述驱动机构用于驱动顶针向配合孔运动使所述膨胀片末端打开而胀紧菌包的环形件。

优选地，所述膨胀片之间设有复位弹簧，用于膨胀片张开后复位。

优选地，所述膨胀头外围设有环形槽，所述复位弹簧呈环形且套设在环形槽上。

优选地，所述导正件包括若干个间隔设置的定位杆，该定位杆之间形成所述导正空间。

优选地，所述定位杆末端设有V型头部。

优选地，所述配合孔和/或顶针呈锥型，该锥型顶部背离连接座设置

优选地，所述移动驱动装置包括纵向移动机构，该纵向移动机构包括与安装板连接的升降座、与升降座连接的升降齿条以及通过升降齿轮驱动升降齿条移动的第一驱动电机。

优选地，所述移动驱动装置还包括横向移动机构，该横向移动机构包括与纵向移动机构架体连接的移动座、与移动座连接的移动齿条以及通过移动齿轮驱动移动齿条移动的第二驱动电机。

优选地，还包括一推送装置，该推送装置包括一推手、与所述推手连接的推送齿条、通过推送齿轮驱动所述推送齿条向分流工位方向移动的第三驱动电机以及用于推手导向的导轨。

优选地，所述驱动机构为气缸，该气缸设置在安装板上。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供的一种食用菌菌包分流机械手，具备以下有益效果：