[实用新型]一种三自由度并联机器人

说明书

本实用新型公开了一种三自由度并联机器人，包括：一固定支架；一上盖板，所述上盖板设于所述固定支架上；三个蜘蛛手机构，所述蜘蛛手机构一端部连接至所述上盖板；一转动伸缩机构，所述转动伸缩机构的一端部连接至所述上盖板；一减速机安装板，所述减速机安装板内部设有一通孔，所述转动伸缩机构另一端部穿过所述通孔，且旋转连接至所述通孔，所述减速机安装板分别铰接至三个所述蜘蛛手机构的另一端部；提高工作效率，便于用户使用。

技术领域

本实用新型涉及并联机器人，特别是指一种三自由度并联机器人。

背景技术

并联机器人在当前市场上的运用已在食品饮料、药品/保健品、物流、汽车、日化、3C及新能源行业的末端包装、整理、分拣、码垛等应用领域。就目前的总体情况而言，并联机器人的功能较多，而且由于它的市场价位总的来说要比人工加工低，所以并联机器人也被广泛应用于生产中。但国内生产水平的提高加快了技术改造的步伐，随着国内生产技术的不断提高和成熟，并联机器人由于其实现功能单一，导致效率无法进一步提高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种三自由度并联机器人，提到工作效率。

为了达成上述目的，本实用新型的解决方案是：

一种三自由度并联机器人，包括：

一固定支架；

一上盖板，所述上盖板设于所述固定支架上；

三个蜘蛛手机构，所述蜘蛛手机构一端部连接至所述上盖板；

一转动伸缩机构，所述转动伸缩机构的一端部连接至所述上盖板；

一减速机安装板，所述减速机安装板内部设有一通孔，所述转动伸缩机构另一端部穿过所述通孔，且旋转连接至所述通孔，所述减速机安装板分别铰接至三个所述蜘蛛手机构的另一端部。

进一步地，还包括一相机安装板以及一相机，所述相机通过所述相机安装板固定至所述固定支架上上。

进一步地，每个所述蜘蛛手机构包括电机安装板、第一驱动电机、第一驱动轮、第二驱动轮、摇臂、第一衬套固定件、第二衬套固定件、第三衬套固定件、第四衬套固定件、第一下臂以及第二下臂；所述电机安装板固定于所述上盖板上，所述第一驱动电机、第一驱动轮以及第二驱动轮均固定于所述电机安装板上，所述第一驱动电机连接至所述第一驱动轮，所述第一驱动轮连接至所述第二驱动轮，所述第二驱动轮连接至所述摇臂，所述摇臂铰接至所述第一衬套固定件以及第二衬套固定件，所述第一下臂一端部铰接至所述第一衬套固定件，所述第一下臂另一端部铰接至所述第三衬套固定件，所述第二下臂一端部铰接至所述第二衬套固定件，所述第二下臂另一端部铰接至所述第四衬套固定件，所述减速机安装板分别铰接至所述第三衬套固定件以及第四衬套固定件。

进一步地，所述转动伸缩机构包括：转动电机、第一连接件、第二连接件、第一销轴、旋转轴、滑轴、第三连接件、第四连接件、轴承以及转盘，所述转动电机设于所述上盖板上，所述转动电机连接至所述第一连接件，所述第一连接件铰接至所述第二连接件一端部，所述第二连接件另一端部连接至所述第一销轴一端部，所述第一销轴另一端部铰接至所述旋转轴一端部，所述滑轴套设与所述旋转轴内，所述滑轴一端部通过所述第三连接件铰接至所述第四连接件，所述第四连接件连接至所述转盘，所述第四连接件外侧连接至所述轴承内部，所述轴承外侧连接至所述通孔。

进一步地，还包括保护罩，所述保护罩连接至所述上盖板。

进一步地，还包括底板，所述底板连接至所述保护罩底部。

采用上述结构后，本实用新型一种三自由度并联机器人具备以下优点：

①并联机器人负载可达3KG；

②并联机器人无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；