[实用新型]一种轻量化微小型四足机器人

说明书

本实用新型提供一种轻量化微小型四足机器人，包括躯干组件、髋关节动力总成、膝关节动力总成、大腿动力总成和小腿动力总成；躯干组件包括躯干和第一电机模组，第一电机模组固定安装在躯干上；髋关节动力总成包括髋关节电机安装板和第二电机模组；膝关节动力总成包括膝关节电机安装板和第三电机模组；大腿动力总成的一端与膝关节电机安装板的另一侧固定连接，大腿动力总成的另一端与小腿动力总成的一端转动连接以形成膝关节，小腿动力总成的一端与第三电机模组通过带传动连接。本轻量化微小型四足机器人采用镂空、打孔套筒式的电机模组安装方式对机器人进行了轻量化设计，有效提高了本机器人的可负载能力。

技术领域

本实用新型涉及四足机器人机构设计领域，特别涉及一种轻量化微小型四足机器人。

背景技术

目前，电驱动四足机器人的可负载能力一直是研究的热点与难点，而降低四足机器人自身重力是提高机器人可负载能力的重要举措，其中，电驱动四足机器人电机模组的安装方式是机器人轻量化设计的重点，但电驱动四足机器人电机模组的安装方式也是对机器人进行轻量化设计的难点。比如需要更换电机型号时，现有的结构需要同时更换电机安装套筒，成本较大，花费时间较长。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种轻量化微小型四足机器人，本轻量化微小型四足机器人采用镂空、打孔套筒式的电机模组安装方式对四足机器人进行了轻量化设计，有效提高了本机器人的可负载能力。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种轻量化微小型四足机器人，包括躯干组件、髋关节动力总成、膝关节动力总成、大腿动力总成和小腿动力总成；所述躯干组件包括躯干和第一电机模组，所述第一电机模组固定安装在所述躯干上，所述躯干的两端分别安装有两个所述第一电机模组，每个所述第一电机模组上固定连接有一个所述髋关节动力总成；所述髋关节动力总成包括髋关节电机安装板和第二电机模组，所述第二电机模组固定安装在所述髋关节电机安装板的一侧；所述膝关节动力总成包括膝关节电机安装板和第三电机模组，所述第三电机模组固定安装在所述膝关节电机安装板的一侧，所述膝关节电机安装板的一侧与所述髋关节动力总成固定连接；所述大腿动力总成的一端与所述膝关节电机安装板的另一侧固定连接，所述大腿动力总成的另一端与所述小腿动力总成的一端转动连接以形成膝关节，所述小腿动力总成的一端与所述第三电机模组通过带传动连接；所述轻量化微小型四足机器人的机身结构件采用镂空或打孔方式加工而成。

进一步地，所述躯干组件还包括Ab/Ad电机安装套筒，所述第一电机模组通过所述Ab/Ad电机安装套筒固定安装在所述躯干上；优选地，所述髋关节动力总成还包括髋关节电机安装套筒，所述髋关节电机安装板的另一侧与所述髋关节电机安装套筒的一侧固定连接；所述膝关节电机安装板的一侧固定安装在所述髋关节电机安装套筒的另一侧，且所述第三电机模组位于所述述髋关节电机安装套筒内。

进一步地，所述大腿动力总成包括大腿上肢、大腿下肢和大腿上肢侧封板；所述大腿上肢为套筒结构，所述大腿上肢的一侧与所述膝关节电机安装板的另一侧固定连接，所述大腿上肢侧封板固定设置在所述大腿上肢的另一侧；所述大腿下肢的一端与所述大腿上肢固定连接，且所述大腿下肢的中心线与所述大腿上肢的轴线垂直，所述大腿下肢的另一端与所述小腿动力总成的一端转动连接以形成所述膝关节；优选地，所述髋关节电机安装板、所述髋关节电机安装套筒和所述膝关节电机安装板均为环形结构；优选地，所述轻量化微小型四足机器人的机身结构件中镂空或打孔去掉的重量占总重量30％-50％。

进一步地，所述膝关节动力总成还包括同步带轮安装轴、第一同步带轮和同步带；所述同步带轮安装轴与所述第三电机模组的输出端固定连接，所述第一同步带轮固定安装在所述同步带轮安装轴上，且所述第一同步带轮设置在所述大腿上肢内；所述同步带穿过所述大腿上肢将所述第一同步带轮和所述小腿动力总成的一端传动连接。