[实用新型]内窥镜手柄及驱动装置

说明书

本申请涉及医用设备领域，提供了一种内窥镜手柄及驱动装置，其中，驱动装置包括：电机模组，所述电机模组具有伸出的电机轴；始动滑块，与所述电机轴连接，能够被所述电机轴带动并沿着一直线运动，所述始动滑块上设置有第一耦合部，所述第一耦合部与外部设置的随动滑块耦合接触，以通过所述随动滑块带动内窥镜的控弯丝进行收放运动；力传感器，设置在所述电机模组上，用于测量所述控弯丝所受拉力，并生成应力信号；控制器，与所述电机模组和所述力传感器分别通信连接，用于根据所述传感器所反馈的应力信号调整所述电机模组的输出。本申请提高了内窥镜的安全性和可控性。

技术领域

本申请涉及医用设备领域，特别涉及一种内窥镜手柄及驱动装置。

背景技术

内窥镜是集成有图像传感器、光学镜头、照明光源以及精密机械结构的装置。内窥镜可以经过口腔或其他天然孔道进入人体腔道内部并对人体内部的组织进行观察、活检、微创手术等操作。现有技术的内窥镜使得医者可以直观地看到人体内部的实时画面，提高了诊疗的便利性。

然而，现有技术的内窥镜完全依赖于医者的人手操作控制，在操作不当时，容易刺伤人体娇弱的腔道内壁。

实用新型内容

为了解决上述问题或至少部分地解决上述技术问题，在本申请的一个实施方式中，提供了一种用于内窥镜手柄的驱动装置，包括：

电机模组，电机模组具有伸出的电机轴；

始动滑块，与电机轴连接，能够被电机轴带动并沿着一直线运动，始动滑块上设置有第一耦合部，第一耦合部与外部设置的随动滑块耦合接触，以通过随动滑块带动内窥镜的控弯丝进行收放运动；

力传感器，设置在电机模组上，用于测量所述控弯丝所受拉力，并生成应力信号；

控制器，与电机模组和力传感器分别通信连接，用于根据传感器所反馈的应力信号调整电机模组的输出。

可选地，还包括：

壳体，电机模组和力传感器都位于壳体内，其中，始动滑块的主要部分位于壳体内，且第一耦合部从壳体上所预留的孔伸出。

可选地，电机模组包括电机本体和电机支架，电机本体通过电机支架与壳体连接；

力传感器设置在电机支架上。

可选地，电机模组包括电机本体，电机本体直接固定设置在壳体上，力传感器设置在电机本体与壳体的连接部位上。

可选地，还包括：

位置传感器，设置在电机上，用于获取电机所转过的圈数信息，位置传感器与控制器通信连接；

到位开关，与控制器通信连接，并设置在始动滑块的运动路径上，到位开关在接触到始动滑块时，向控制器发送停止信号。

可选地，电机模组包括至少三个电机，始动滑块与电机的数量相同且一一对应设置。

可选地，电机模组包括四个电机，四个电机与四根控弯丝一一对应，四根控弯丝借助收放运动，分别控制内窥镜在“十”字形的四个方向上的弯曲运动。

可选地，驱动装置还包括：摇杆，与控制器通信连接，用于通过四个电机，控制控弯丝的收放，其中摇杆被推动的方向，与内窥镜的弯曲方向对应。

本申请的另一实施方式提供了一种内窥镜手柄，包括前述的驱动装置，还包括：

从动装置，可拆卸地安装在驱动装置上，从动装置包括：

随动滑块，随动滑块上设置有第二耦合部，从动装置安装在驱动装置上时，第二耦合部与第一耦合部耦合接触；

控弯丝，连接在随动滑块上，以在随动滑块的带动下进行收放运动。

可选地，还包括：