[实用新型]一种电磁感应自主循迹小车在运动场景下的目标检测装置

权利要求书

1.一种电磁感应自主循迹小车在运动场景下的目标检测装置，包括小车自主循迹主控模块(1)和路况目标图像检测模块(2)；其特征在于：小车自主循迹主控模块(1)包括控制模块(1-1)、电感循迹模块(1-2)、编码器测速测距模块(1-3)、车速与里程显示模块(1-4)、电机驱动模块(1-5)和主控UART转USB模块(1-6)；路况目标图像检测模块(2)包括树莓派图像控制核心(2-1)、摄像头模块(2-2)、舵机驱动模块(2-3)和树莓派UART转USB模块(2-4)；电感循迹模块(1-2)将获取的铺设轨道的电磁感应信息传输给控制模块(1-1)，编码器测速测距模块(1-3)检测小车行驶过程中的速度和里程传输给控制模块(1-1)；控制模块(1-1)连接到车速与里程显示模块(1-4)内的液晶显示屏；控制模块(1-1)通过电感循迹模块(1-2)内的电磁传感器和摄像头模块(2-2)获取小车行驶数据信息，利用电机驱动模块(1-5)通过控制电机车速；摄像头模块(2-2)通过摄像头获取道路路况实时图像信息传输给树莓派图像控制核心(2-1)；树莓派图像控制核心(2-1)控制舵机驱动模块(2-3)实现舵机对摄像头上下转动与左右转动的驱动；主控UART转USB模块(1-6)与树莓派UART转USB模块(2-4)通过USB数据线相连，进行控制模块(1-1)与树莓派图像控制核心(2-1)的通信。

2.根据权利要求1所述的一种电磁感应自主循迹小车在运动场景下的目标检测装置，其特征在于：所述的树莓派图像控制核心(2-1)内使用的树莓派U14的型号为RASPBERRY PI4B。

3.根据权利要求2所述的一种电磁感应自主循迹小车在运动场景下的目标检测装置，其特征在于：所述的摄像头模块(2-2)包括摄像头CSI接口U18、树莓派摄像头、第四十三电容C43、第十七电阻RS17和第十八电阻RS18；树莓派摄像头的采用树莓派PI camera V28MP摄像头；树莓派摄像头通过15线电缆插入到摄像头CSI接口U18；摄像头CSI接口U18的1、4、7、10引脚相连均接地；摄像头CSI接口U18的15引脚和第四十三电容C43的一端均接3.3V电压；第四十三电容C43的另一端接地；摄像头CSI接口U18的13引脚与第十七电阻RS17的一端、树莓派U14的第5引脚相连；摄像头CSI接口U18的14引脚与第十八电阻RS18的一端、树莓派U14的第3引脚相连；第十七电阻RS17和第十八电阻RS18的另一端均接到3.3V电压；摄像头CSI接口U18的2、3、5、6、11、12引脚与树莓派U14的11、12、13、15、16、28引脚分别相连；摄像头CSI接口U18的8、9引脚均与树莓派U14的23引脚相连；摄像头CSI接口U18的13引脚与树莓派U14的5引脚相连。

4.根据权利要求2所述的一种电磁感应自主循迹小车在运动场景下的目标检测装置，其特征在于：所述的舵机驱动模块(2-3)包括舵机驱动芯片U15、第十九电阻RS19、第二十电阻RS20、第二十一电阻RS21、第四十八电容C48、上下转动舵机U16和左右转动舵机U17；舵机驱动芯片U15的型号为PCA9685；上下转动舵机U16采用型号为LFD-01的防堵转舵机；左右转动舵机U17采用型号为LFD-06的防堵转舵机；舵机驱动芯片U15的26、27引脚与树莓派U14的26、27引脚分别相连；舵机驱动芯片U15的1、2、3、4、5、14、24引脚均接地；舵机驱动芯片U15的28引脚及第四十八电容C48的一端接3.3V电压；第四十八电容C48的另一端接地；舵机驱动芯片U15的23引脚与第二十一电阻RS21的一端相连；第二十一电阻RS21的另一端接地；舵机驱动芯片U15的15引脚与第十九电阻RS19的一端相连，第十九电阻RS19的另一端接上下转动舵机U16的1引脚；舵机驱动芯片U15的18引脚与第二十电阻RS20的一端相连，第二十电阻RS20的另一端接左右转动舵机U17的1引脚；上下转动舵机U16的2引脚和左右转动舵机U17的2引脚均接6V电压，上下转动舵机U16的3引脚和左右转动舵机U17的3引脚均接地。