[实用新型]一种教育类多功能全向移动机械臂

权利要求书

1.一种教育类多功能全向移动机械臂，包括：移动平台(1)和机械臂(2)，所述机械臂(2)安装在移动平台(1)上，所述移动平台(1)包括车体(11)和全向轮(12)，其特征在于，所述车体(11)呈八角形，在车体(11)的顶部安装有六自由度运动的机械臂(2)和红外线接收器(3)，所述全向轮(12)为中心对称设置在车体(11)外周的多个，在车体(11)的侧壁周向内嵌有多个超声波传感器(4)，且超声波传感器(4)位于相邻两个全向轮(12)之间，在车体(11)内部安装有主控板(5)、驱动装置和电池，所述驱动装置、超声波传感器(4)、机械臂(2)、红外线接收器(3)均与主控板(5)电性连接，所述驱动装置中心对称分布在车体(11)内，用来控制全向轮(12)，所述电池为主控板(5)和驱动装置提供电能。

2.如权利要求1所述的一种教育类多功能全向移动机械臂，其特征在于：所述车体(11)包括上板(111)、下板(112)、侧板(113)和电机固定板(114)，所述侧板(113)和电机固定板(114)交替设置在上板(111)和下板(112)之间，上板(111)、下板(112)、侧板(113)和电机固定板(114)共同围合形成八角形的空心腔体；在每个侧板(113)上开设有超声波传感器的安装孔。

3.如权利要求2所述的一种教育类多功能全向移动机械臂，其特征在于：所述驱动装置包括电机(61)、联轴器(62)、电机驱动板(63)，所述电机(61)通过电机固定板(114)安装在上板(111)和下板(112)之间，电机(61)的输出端通过减速器与联轴器(62)连接，所述联轴器(62)与全向轮(12)相连，所述电机驱动板(63)用来控制两个电机(61)，主控板(5)与两个电机驱动板(63)为电性连接。

4.如权利要求1至3任一项所述的一种教育类多功能全向移动机械臂，其特征在于：所述红外线接收器(3)通过接收遥控手柄发射的信号，用来控制移动平台(1)的移动和机械臂(2)的运动。

5.如权利要求1所述的一种教育类多功能全向移动机械臂，其特征在于：所述机械臂(2)包括连接架(21)、转盘(22)、机械爪(23)、舵机架(24)、圆舵机固定架(25)和舵机(26)，每个连接架(21)与一个舵机架(24)配合组成关节，在每个舵机架(24)上安装有用来驱动相连的另一关节实现一个自由度运动的舵机(26)，多个关节依次连接形成多级关节，所述机械爪(23)安装在多级关节的顶部，且机械爪(23)通过舵机(26)实现闭合或张开运动，所述多级关节垂直安装在转盘(22)上，所述转盘(22)通过圆舵机固定架(25)安装在车体(11)顶部，安装在圆舵机固定架(25)上的舵机(26)驱动转盘(22)带动机械臂(2)实现360°旋转运动，且每个舵机(26)通过总线实现串联。

6.如权利要求5所述的一种教育类多功能全向移动机械臂，其特征在于：所述舵机(26)采用360°总线舵机。

7.如权利要求1所述的一种教育类多功能全向移动机械臂，其特征在于：所述全向轮(12)为四个。