[实用新型]手术器械、手术装置、从操作设备及手术机器人

说明书

本实用新型提供了一种手术器械、应用该手术器械的手术装置、具有该手术器械的从操作设备及包括该从操作设备的手术机器人，其中，手术器械包括末端器械、连杆及护套，连杆的远端连接所述末端器械，护套包括护套本体和第一连接环，第一连接环包括第一环体和第二环体，护套本体与第一环体连接，护套本体通过所述第二环体可拆卸地与连杆连接，第一环体的近端端口的外径小于或基本等于连杆的外径，使得第一环体的近端端口与连杆外表面之间没有较大的台阶，从而避免护套在经过戳卡的密封部件时碰撞到密封部件，避免对密封部件和护套造成损伤。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械、应用该手术器械的手术装置，应用该手术器械的从操作设备，及具有该从操作设备的手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。手术器械与从操作设备的驱动装置连接，用于执行外科手术，手术器械的末端器械包括用于执行手术操作的末端执行器和与末端执行器连接的可以多个自由度动作的关节。

在执行手术的时候，末端执行器以及关节进入人体内部，为阻止人体内液体进入关节，需要将关节密封起来，尤其当末端执行器执行电烧灼操作时，关节还可能会带电，因此不仅需要将关节密封还需要将关节进行绝缘隔离，因此在手术器械的远端一般设置有护套以对末端器械的关节进行保护和隔离。

手术器械在使用过程中其末端器械会反复经过戳卡插入或抽离人体，在该过程中，现在护套在会与戳卡的密封部件直接碰撞，这种碰撞对戳卡的密封部件和护套本身都会造成损伤。

实用新型内容

基于此，为解决上述问题，本实用新型提供一种手术器械、应该该手术器械的手术装置，具有该手术器械的从操作设备以及包括该从操作设备的手术机器人。

其中手术器械包括：

末端器械；

连杆，所述连杆的远端连接所述末端器械；

护套，所述护套包括护套本体和第一连接环；

所述第一连接环包括第一环体和第二环体，所述护套本体与所述第二环体连接，所述护套本体通过所述第一环体与所述连杆连接，所述第一环体在与所述第二环体连接处的外径大于或基本等于所述第二环体的外径。

优选地，所述第一环体的近端端口的外径基本等于所述连杆的外径。

优选地，所述第一环体的外径从所述第一环体的近端至远端逐渐增加。

优选地，所述第一环体在与所述第二环体连接处的外径大于或基本等于所述护套本体的外径。

优选地，所述护套本体的外径大于所述第二环体的外径。

优选地，所述连杆的外表面上具有第一固定部，所述第一连接环的内表面具有第二固定部，所述第一固定部用于与所述第二固定部卡接以将所述第一连接环固定在所述连接杆上。

优选地，所述第一连接环上具有沿其轴向方向延伸的间隙，所述间隙贯穿所述第一连接环的外表面与内表面。

优选地，所述间隙延伸穿过所述第二固定部。

优选地，所述间隙为两条以上。

优选地，所述第二固定部位于所述第一环体上。

优选地，所述第一固定部的外径大于所述连杆的外径，所述第二固定部的内径小于所述第一连接环的内径。