[发明专利]一种无人智能洗地机的转向控制方法及系统

说明书

本申请提供一种无人智能洗地机的转向控制方法，无人智能洗地机上安装了舵轮，与舵轮连接的编码器，舵轮的轴向与编码器的轴向满足预设的第一位置关系，包括：接收转向请求，转向请求包括舵轮转动的目标角度；目标角度对应数值的正负表示舵轮转动的方向；根据当前角度以及目标角度，计算用于驱动舵轮转向的转向电机的旋转速度和旋转方向，根据旋转速度和旋转方向控制转向电机转动；转向电机的轴向与舵轮的轴向满足预设的第二位置关系；接收编码器反馈的舵轮转动的实时角度，判断舵轮转动的实时角度是否达到目标角度。通过以上技术方案，可以提高转向精度，加快转向响应时间，并且整个方案成本较低，容易普及，有利于无人智能洗地机的进一步推广。

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种无人智能洗地机的转向控制方法及系统。

背景技术

目前，在场地保洁时，通常是通过保洁人员操作设备进行清洁。但一方面，由于人口老龄化的加剧，导致保洁人员招工困难，人力成本也不断上升；另一方面，还会存在恶劣天气、高温或严寒等不适宜进行人工保洁的场景。

因此，如何基于无人驾驶技术，进行无人智能保洁，成为亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，为解决上述问题，本申请提供一种无人智能洗地机的转向控制方法及系统。

具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：

第一方面，本申请提出一种无人智能洗地机的转向控制方法，所述无人智能洗地机上安装了舵轮，以及与所述舵轮连接的编码器，所述舵轮的轴向与所述编码器的轴向满足预设的第一位置关系，所述方法包括：

接收转向请求，所述转向请求包括所述舵轮转动的目标角度；其中，所述目标角度对应数值的正负表示所述舵轮转动的方向；

根据当前角度以及所述目标角度，计算用于驱动所述舵轮转向的转向电机的旋转速度和旋转方向，并根据所述旋转速度和所述旋转方向控制所述转向电机转动；其中，所述转向电机的轴向与所述舵轮的轴向满足预设的第二位置关系；

接收所述编码器反馈的所述舵轮转动的实时角度，并判断舵轮转动的实时角度是否达到所述目标角度。

可选的响应于所述实时角度未达到所述目标角度，根据所述实时角度以及所述目标角度，调整所述用于驱动所述舵轮转向的转向电机的旋转速度和旋转方向。

可选的，所述第一位置关系包括平行或垂直，所述第二位置关系包括平行或垂直。

可选的，所述舵轮的转轴上设置了第一齿轮，所述转向电机的转轴上设置了第二齿轮，所述编码器的转轴上设置了第三齿轮；所述第二齿轮通过带传动或者齿轮传动驱动所述第一齿轮转动；所述第一齿轮通过带传动或者齿轮传动驱动所述第三齿轮转动。

可选的，所述根据当前角度以及所述目标角度，计算用于驱动所述舵轮转向的转向电机的速度，包括：

根据所述当前角度以及所述目标角度，以及所述第一齿轮和所述第二齿轮的传动比，计算所述转向电机的旋转速度和旋转方向。

可选的，所述编码器反馈的所述舵轮转动的实时角度，包括：

所述编码器根据检测到的所述编码器转动的实时角度，以及所述第一齿轮和所述第三齿轮的传动比，确定出的所述舵轮转动的实时角度。

可选的，所述无人智能洗地机搭载了定位传感器；所述目标角度根据为所述无人智能洗地机规划的路径确定。

可选的，所述无人智能洗地机还安装了用于人工控制转向的方向盘，所述方向盘连接了方向盘编码器；所述目标角度包括所述方向盘编码器确定出的所述方向盘转动的角度。

可选的，所述无人智能洗地机还安装了限位开关；

所述方法还包括：