[发明专利]端拾器及机械臂

权利要求书

1.一种端拾器，其特征在于，包括：

承载座，用以连接机械臂；

第一夹持组件，包括沿第一方向活动安装于所述承载座的两个第一夹持部，两个所述第一夹持部用以沿第一方向夹持料盒；

第二夹持组件，包括两个沿第一方向间隔设于所述承载座的夹持结构，每一夹持结构包括两个沿第二方向活动安装于所述承载座的所述第二夹持部，两个所述第二夹持部用以沿第二方向夹持料盒；以及，

第三夹持组件，包括固定部以及沿第三方向活动安装于所述承载座的弹性压持部，所述弹性压持部用以推动料盒沿第三方向与所述固定部抵接，以将料盒夹紧固定；

其中，所述第一方向、所述第二方向与所述第三方向呈正交设置。

2.如权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述第一夹持组件还包括：

两个连接板，沿所述第一方向活动安装于所述承载座，每一所述连接板均沿所述第一方向延伸设置；以及，

驱动装置，设于所述承载座，所述驱动装置驱动连接所述连接板；

其中，各所述第一夹持部的一端分别对应设于各所述连接板。

3.如权利要求2所述的端拾器，其特征在于，所述第一夹持组件还包括第一导向结构，所述第一导向结构包括相互配合导向的滑块与滑槽，所述滑块与所述滑槽中，其中之一设于所述承载座，另一所述设于所述连接板。

4.如权利要求2所述的端拾器，其特征在于，所述第一夹持部包括夹持本体以及沿所述第二方向凸设于所述夹持本体两侧的两个定位凸起。

5.如权利要求4所述的端拾器，其特征在于，所述固定部包括可拆卸安装于所述定位凸起的固定钩，所述固定钩与所述弹性压持部配合夹持料盒。

6.如权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述夹持结构还包括：

两个第一连接连杆，沿所述第三方向延伸设置，各所述第一连接连杆的一端设于所述承载座；

两个第二连接连杆，各所述第二连接连杆的中部与对应所述第一连接连杆的另一端铰接；以及，

两个调整连杆，沿所述第一方向延伸设置，各所述调整连杆的一端设于所述第一夹持组件，另一端与分别对应所述第二连接连杆的一端连接；

其中，各所述第二夹持部与对应所述第二连接杆的另一端铰接。

7.如权利要求6所述的端拾器，其特征在于，所述夹持结构还包括两个第三连接连杆，各所述第三连接连杆的一端与对应所述第二连接连杆的一端铰接，各所述第三连接连杆的另一端与对应所述调整连杆的另一端铰接。

8.如权利要求6所述的端拾器，其特征在于，各所述调整连杆的位置沿所述第一方向可调整。

9.如权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述第三夹持组件还包括：

第二导向结构，包括相互配合的直线轴承与导向轴，所述导向轴沿所述第三方向延伸设置，所述直线轴承与所述导向轴分别对应设于所述承载座以及所述弹性压持部；

压持弹簧，套设于所述导向轴，且处于所述承载座与所述弹性压持部之间，所述压持弹簧用以推动所述弹性压持部沿第三方向运动，以使料盒与所述固定部抵紧。

10.如权利要求9所述的端拾器，其特征在于，所述第二导向结构与所述压持弹簧呈一一对应为压持组，所述压持组设置多个，多个所述压持组沿第一方向和/或第二方向间隔布设。

11.如权利要求9所述的端拾器，其特征在于，所述第三夹持组件还包括设于所述承载座的行程开关，所述行程开关用以探测所述弹性压持部的位置；和/或，

所述第三夹持组件还包括设于所述承载座的限位块，所述限位块用以限制所述弹性压持部的活动行程。

12.如权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述端拾器还包括沿第一方向和/或第二方向延伸的连接臂，所述连接臂的一端用于连接机械臂，所述承载座可拆卸安装于所述连接臂的另一端。