[发明专利]可自锁的腿足模块及机器人

权利要求书

1.一种可自锁的腿足模块，其特征在于，包括：

驱动单元，所述驱动单元包括第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机的输出端安装有电机安装架，所述电机安装架上安装有所述第二电机和所述第三电机，所述第二电机的输出端与所述第三电机连接；

下肢，所述下肢包括腿部和足部，所述腿部包括大腿和小腿，所述大腿的一端与所述第三电机连接，所述大腿的另一端与所述小腿连接，所述小腿远离所述大腿的一端与所述足部连接；

传动单元，所述传动单元安装在所述大腿的内部，所述传动单元包括主动齿轮、主动连杆和从动连杆，所述主动齿轮安装在所述第三电机的输出端，所述主动连杆安装在所述大腿上，且所述主动连杆的一端与所述主动齿轮啮合连接，所述主动连杆的另一端与所述从动连杆铰接，所述从动连杆远离所述主动连杆的一端与所述小腿铰接；

挡块，所述挡块设置在所述大腿内部，且设于所述主动连杆转动行程的路径上，所述挡块用于限制所述主动连杆的转动；

所述主动连杆和所述从动连杆转动到自锁位置时，所述主动连杆被所述挡块挡住，地面给所述腿足模块的反力作用到所述足部，沿着所述小腿传递到所述小腿和所述从动连杆的铰接处A，再从所述铰接处A沿所述从动连杆传递到所述从动连杆与所述主动连杆的铰接处B，此时所述铰接处B的分力将所述主动连杆推在所述挡块上不可移动，用以达到自锁的目的。

2.一种机器人，其特征在于，包括：

身体模块，所述身体模块包括外壳，所述外壳内设有容纳腔；

传感器模块，所述传感器模块包括第一传感器单元和第二传感器单元，所述第一传感器单元和所述第二传感器单元分别对称安装在所述外壳的两侧；

以及具有根据权利要求1所述的可自锁的腿足模块，所述可自锁的腿足模块设置有四个，四个所述可自锁的腿足模块安装在所述外壳上，且四个所述可自锁的腿足模块沿所述身体模块的轴线方向对称布置。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述容纳腔内设有主机、上位机、陀螺仪、电池和电源控制模块，所述主机与所述上位机和所述电池电连接；所述上位机与所述陀螺仪电连接；所述电池与所述电源控制模块和所述驱动单元电连接。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述身体模块还包括激光雷达，所述激光雷达设置在所述外壳顶部的表面，且所述激光雷达与所述主机电连接。

5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述身体模块还包括语音识别模块，所述语音识别模块设置在所述外壳上，且所述语音识别模块与所述主机电连接。

6.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第一传感器单元包括第一支架和深度相机，所述第一支架的两侧分别设置有所述可自锁的腿足模块，所述深度相机设置在所述第一支架上，且所述深度相机与所述主机电连接。

7.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第二传感器单元包括第二支架和控制面板，所述第二支架的两侧分别设置有所述可自锁的腿足模块，所述控制面板设置在所述第二支架上，且所述控制面板与所述电源控制模块连接。