[发明专利]路侧装置

权利要求书

1.一种路侧装置，其特征在于，包括：

多个路侧支架，分别设置在道路的两侧中的一侧或两侧，在所述道路的纵向上相邻的两个路侧支架之间的距离满足预设阈值；

多个传感器，分布在所述多个路侧支架上，用于探测所述道路；其中，任意一个所述路侧支架上的多个传感器的探测区域重叠和/或在所述道路的纵向上相邻的两个路侧支架各自设置的多个传感器的探测区域重叠；

采集模块，用于接收所述多个传感器各自发送的数据并输出；

第一感知模块，用于基于所述采集模块输出的数据，确定所述多个传感器各自的第一感知数据并输出；

第二感知模块，用于基于所述第一感知模块的输出，确定多个重叠区域各自的第二感知数据并输出；

参数确定模块，用于对于所述多个重叠区域的各区域，基于所述重叠区域的第二感知数据，确定探测所述重叠区域的多个传感器的空间融合参数和/或时间融合参数并输出；

监控模块，用于基于所述第一感知模块的输出和所述参数确定模块的输出，监控所述道路；

其中，所述第一感知模块包括：

预处理单元，用于基于所述参数确定模块上一次输出的空间融合参数和预存的预处理程序，对所述采集模块当前输出的数据进行处理，确定当前的预处理结果；其中，所述预处理结果用于表示相同时段内所述多个传感器各自采集的帧、帧的感知结果和帧的采样时刻；

缓存单元，用于缓存当前和之前的多个预处理结果；

时间融合单元，用于基于所述参数确定模块上一次输出的时间融合参数，对所述多个预处理结果进行时间融合，确定当前的时间融合结果；

目标融合单元，用于基于所述当前的时间融合结果进行目标融合，确定当前的目标感知结果；

感知单元，用于基于当前的目标感知结果和当前的时间融合结果确定所述多个传感器各自的第一感知数据；

参数确定模块用于实现参数修正，包括：区域确定单元、目标物判断单元、第一标定单元、第二标定单元和第三标定单元；对应的，监控模块基于第二标定单元输出的当前的空间融合参数对当前的目标融合结果进行修正，确定当前的空间融合结果；其中，

区域确定单元，用于基于参数确定模块上一次输出的空间融合参数，确定重叠区域位置数据；其中，重叠区域位置数据指示了n个传感器形成的m个重叠区域；

目标物判断单元，用于对于m个重叠区域的各区域，基于重叠区域位置数据和第二感知数据确定是否存在第一目标物和/或第二目标物；

第一标定单元，用于对于不存在第一目标物的重叠区域，确定探测重叠区域的多个目标传感器最后一次确定的空间融合参数并输出；对于不存在第二目标物的重叠区域，确定探测重叠区域的多个目标传感器最后一次确定的时间融合参数并输出；

第二标定单元，用于对于存在第一目标物的重叠区域，基于预处理感知结果中多个目标传感器各自感知到的第一目标物的位置，对多个目标传感器各自的姿态角进行修正后输出；

第三标定单元，用于对于存在第二目标物的重叠区域，基于监控模块输出的当前的空间融合结果或者融合感知结果中的多个目标传感器各自感知到的第二目标物在不同时刻各自的位置，修正多个目标传感器的时间融合参数后输出。

2.根据权利要求1所述的路侧装置，其特征在于，对于所述多个路侧支架中的任意一个路侧支架，所述路侧支架上的多个传感器的探测区域分为第一区域和第二区域，所述第一区域和所述第二区域位于所述路侧支架的两侧；

其中，所述第一区域和所述第二区域分别设置有路侧支架，所述第一区域的结束位置等于或大于位于所述第二区域的路侧支架的第一区域的开始位置，所述第二区域的结束位置等于或大于位于所述第一区域的路侧支架的第二区域的开始位置；

或者，

对于所述多个路侧支架中的任意一个路侧支架，所述路侧支架上的多个传感器用于探测所述路侧支架的任意一侧的第三区域，且第三区域内设置有一个路侧支架，所述第三区域的结束位置等于或大于位于所述第三区域内的路侧支架的第三区域的开始位置。