[发明专利]仿生机械腿

权利要求书

1.一种仿生机械腿，其特征在于：

包括大腿结构、小腿结构和脚掌结构；

所述大腿结构包括大腿执行器和大腿骨架，所述大腿执行器包括绕水平轴线转动的四个输出端，所述大腿骨架包括上骨架和下骨架，所述上骨架的一端通过第一连接组件与大腿执行器的第一输出端、第二输出端活动连接，所述下骨架的一端通过第二连接组件与所述大腿执行器的第三输出端、第四输出端活动连接；

所述小腿结构包括膝关节执行器，所述上骨架、下骨架的另一端与所述小腿结构的上端活动连接，所述小腿结构的下端通过脚腕关节与所述脚掌结构活动连接，所述脚掌结构与所述膝关节执行器连接，所述膝关节执行器用于控制所述脚掌结构俯仰或者偏转。

2.根据权利要求1所述的仿生机械腿，其特征在于：

所述第一连接组件包括第一连接件与两个第一输出连杆，第一连接件具有用于与所述大腿执行器连接的第一固定端、与所述上骨架连接的第二固定端，两所述第一输出连杆的一端分别固定于所述第一输出端与第二输出端，两所述第一输出连杆的另一端活动连接于第一连接件的第二固定端。

3.根据权利要求2所述的仿生机械腿，其特征在于：所述大腿执行器还包括第一转动环，所述第一转动环绕与所述大腿执行器的输出端相同的水平轴线转动设置；

所述第一连接件的第一固定端转动连接于所述第一转动环使所述第一连接件的第二固定端可在两所述第一输出连杆带动下相对第一连接件的第一固定端摆动。

4.根据权利要求3所述的仿生机械腿，其特征在于：所述第一转动环包括环形部以及由所述环形部延伸出的连接部，所述连接部的一侧固定有套接柱，所述第一连接件的第一固定端形成有套接在所述第一转动环套接柱上的第一环形结构，所述第一环形结构的中心轴线垂直于所述第一输出端与第二输出端的转动轴线。

5.根据权利要求4所述的仿生机械腿，其特征在于：所述第一连接件的所述第一环形结构与所述套接柱之间设置有第一转角测量结构，所述第一转角测量结构用于测量所述上骨架的偏转角度。

6.根据权利要求2所述的仿生机械腿，其特征在于：所述第一输出连杆的末端均形成有套圈，两所述第一输出连杆的套圈转动套设于所述第一连接件的第二固定端并轴向定位。

7.根据权利要求1所述的仿生机械腿，其特征在于：所述大腿执行器包括第一双耦合执行器和第二双耦合执行器，所述第一双耦合执行器包括耦合联动的所述第一输出端与第三输出端，所述第二双耦合执行器包括耦合联动的所述第二输出端和第四输出端。

8.根据权利要求7所述的仿生机械腿，其特征在于：所述第一双耦合执行器和第二双耦合执行器均包括第一电机、第一减速组件、第二电机和第二减速组件，所述第一减速组件包括所述输出端和固定端，所述第一电机与所述第一减速组件的输出端传动连接，所述第二减速组件包括所述输出端和固定端，所述第二电机与所述第二减速组件的输出端传动连接，所述第二减速组件的所述输出端与所述第一减速组件的固定端连接；

所述第一减速组件和所述第二减速组件均为谐波减速结构。

9.根据权利要求1所述的仿生机械腿，其特征在于：

所述第二连接组件包括第二连接件与两个第二输出连杆，第二连接件具有用于与所述大腿执行器连接的第一固定端、与所述下骨架连接的第二固定端，两所述第二输出连杆的一端分别固定于所述第三输出端与第四输出端，两所述第二输出连杆的另一端活动连接于第二连接件的第二固定端。