[发明专利]车辆动态稳定控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆动态稳定控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取步骤，获取所述车辆的实际横摆角速度、方向盘转角、发动机或电机的扭矩；以及

发动机或电机扭矩控制步骤，基于所述实际横摆角速度及所述方向盘转角判定是否存在转向不足，当存在转向不足时，基于所述实际横摆角速度及所述方向盘转角对所述车辆的发动机或电机的扭矩进行降低扭矩的控制。

2.如权利要求1所述的车辆动态稳定控制方法，其特征在于，

所述发动机或电机扭矩控制步骤进一步包括如下步骤：

第一计算步骤，基于所述实际横摆角速度计算出参考前轮转角；

第二计算步骤，基于所述方向盘转角计算出实际前轮转角；

判定步骤，若所述实际前轮转角与所述参考前轮转角之差大于预先设定的第一参数，则判定为转向不足；以及

控制步骤，在转向不足的情况下，将所述实际前轮转角与所述参考前轮转角之差输入至发动机/电机扭矩控制器，并基于所述发动机/电机扭矩控制器的输出对所述发动机或电机的扭矩进行降低扭矩的控制。

3.如权利要求2所述的车辆动态稳定控制方法，其特征在于，

所述第一计算步骤中，利用线性二自由度汽车模型的运动微分方程基于所述实际横摆角速度计算出所述参考前轮转角。

4.如权利要求2或3所述的车辆动态稳定控制方法，其特征在于，

所述第二计算步骤中，利用二维标定映射图基于所述方向盘转角计算出所述实际前轮转角。

5.如权利要求2或3所述的车辆动态稳定控制方法，其特征在于，

所述发动机/电机扭矩控制器的输出表示为下式：

其中，u1(t)为发动机/电机扭矩控制器的输出，Actual_Torque为所述发动机或者电机的扭矩，K_p1为比例增益，K_i1为积分增益，K_d1为微分增益，e1(t)为误差项，即所述实际前轮转角与所述参考前轮转角之差。

6.如权利要求2或3所述的车辆动态稳定控制方法，其特征在于，

所述第一参数以与所述车辆的车速相对应的关系预先设定于表格中，所述表格存储于所述车辆。

7.如权利要求5所述的车辆动态稳定控制方法，其特征在于，

所述比例增益K_p1、所述积分增益K_i1、所述微分增益K_d1以与所述车辆的车速相对应的关系预先设定于表格中，所述表格存储于所述车辆。

8.如权利要求1所述的车辆动态稳定控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：

制动扭矩控制步骤，基于所述实际横摆角速度及所述方向盘转角判定是否存在转向过度或转向不足，当存在转向过度或转向不足时，基于所述实际横摆角速度及所述方向盘转角对施加于所述车辆的车轮的制动扭矩进行调整。

9.如权利要求8所述的车辆动态稳定控制方法，其特征在于，

所述制动扭矩控制步骤进一步包括如下步骤：

第三计算步骤，基于所述实际前轮转角计算出参考横摆角速度；

判定步骤，若所述实际横摆角速度的绝对值与所述参考横摆角速度的绝对值之差大于预先设定的第二参数，则判定为转向过度，若所述实际横摆角速度的绝对值与所述参考横摆角速度的绝对值之差小于预先设定的第三参数，则判定为转向不足；以及

控制步骤，在转向过度的情况下，将所述实际横摆角速度的绝对值与所述参考横摆角速度的绝对值之差输入至制动控制器，并基于所述制动控制器的输出调整施加于所述车辆的外侧前轮的制动扭矩，在转向不足的情况下，将所述实际横摆角速度的绝对值与所述参考横摆角速度的绝对值之差输入至所述制动控制器，并基于所述制动控制器的输出调整施加于所述车辆的内侧后轮的制动扭矩。