[发明专利]用于防止过检测的碰撞检测方法、装置、设备和介质

说明书

本发明提供了一种用于防止过检测的碰撞检测方法，其特征在于，包括：获取N个第一物体的第一点云数据，其中，N为大于或等于1整数；从所述第一点云数据中确定出目标物体的第二点云数据，其中，所述目标物体从所述N个第一物体中确定出；计算所述目标物体的形状轮廓与所述第二点云数据的匹配程度；在匹配程度小于或等于预设阈值的情况下，从所述第一点云数据抠除所述形状轮廓内的点云数据和差异点云数据，来获得第三点云数据；基于所述第三点云数据进行碰撞检测，来获得碰撞检测结果。本发明还提供了一种用于防止过检测的碰撞检测装置、电子设备和存储介质。

技术领域

本发明涉及机器人领域或智能物流领域，更具体地涉及一种用于防止过检测的碰撞检测方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在模拟实际场景对待检测工具进行碰撞检测的过程中，可以利用图像数据或点云数据进行碰撞检测，通常会出现过检测的问题。过检测是指在模拟实际场景的虚拟环境中检测到存在碰撞，而在实际场景中执行时并不会碰撞的情况。

例如利用点云数据进行碰撞检测时，可以在虚拟环境中控制待检测工具的模型与点云数据进行碰撞检测。但是由于点云波动、噪点、采集精度等因素，使得点云数据与物体的实际位姿信息并不匹配，可能会出现过检测问题，导致碰撞检测的结果并不准确，若放弃实际上可行的规划路径，会浪费规划资源。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供了一种能够防止过检测的碰撞检测方法、装置、电子设备和存储介质。

本发明实施例的一个方面提供了一种用于防止过检测的碰撞检测方法，其特征在于，包括：获取N个第一物体的第一点云数据，其中，N为大于或等于1整数；从所述第一点云数据中确定出目标物体的第二点云数据，其中，所述目标物体从所述N个第一物体中确定出；计算所述目标物体的形状轮廓与所述第二点云数据的匹配程度；在匹配程度小于或等于预设阈值的情况下，从所述第一点云数据抠除所述形状轮廓内的点云数据和差异点云数据，来获得第三点云数据；基于所述第三点云数据进行碰撞检测，来获得碰撞检测结果。

根据本发明的实施例，所述计算所述目标物体的形状轮廓与所述第二点云数据的匹配程度包括：确定所述形状轮廓和所述第二点云数据在同一空间坐标系中的至少一个初始公共点；以所述至少一个初始公共点作为匹配基准，计算所述形状轮廓和所述第二点云数据的匹配公共点；基于所述匹配公共点占据所述第二点云数据的比例，确定所述匹配程度。

根据本发明的实施例，在匹配程度小于或等于预设阈值的情况下，还包括获取所述差异点云数据，具体包括：确定所述第二点云数据中不属于所述匹配公共点和所述至少一个初始公共点的数据，作为所述差异点云数据。

根据本发明的实施例，所述形状轮廓包括第一表面的轮廓，所述从所述第一点云数据抠除所述形状轮廓内的点云数据和差异点云数据包括：确定所述目标物体的第一表面，其中，所述第一表面包括所述目标物体与所述待检测工具接触的表面；基于所述第一表面，抠除所述形状轮廓内的点云数据和所述差异点云数据。

根据本发明的实施例，基于所述第一表面，抠除所述形状轮廓内的点云数据和所述差异点云数据包括：从所述第一表面沿第一方向延伸，抠除特定空间内的所有点云数据，其中，所述特定空间为所述形状轮廓在所述第一方向的投影空间，所述第一方向为目标物体位姿所在坐标系的第一坐标轴的负方向。

根据本发明的实施例，基于所述第一表面，抠除所述形状轮廓内的点云数据和所述差异点云数据包括：根据所述目标物体的形状轮廓，和所述目标物体的点云数据之间的差异度，抠除所述特定空间之外的差异点云数据。

根据本发明的实施例，基于所述第一表面，抠除所述形状轮廓内的点云数据和所述差异点云数据包括：抠除所述第一表面沿第二方向的差异点云数据，其中，所述第二方向为目标物体位姿所在坐标系的第一坐标轴的正方向。