[发明专利]一种用于自动驾驶的硬件架构及其执行方法

权利要求书

1.一种用于自动驾驶的硬件架构，其特征在于：包括，

目标功能模块，设置有若干个，每个所述目标功能模块用于单独实现自动驾驶控制流程中的一项目标功能，若干个所述目标功能模块互相连接，以实现自动驾驶控制流程的对应目标功能，并生成自动驾驶控制指令；

控制模块，用于接收所述自动驾驶控制指令，并控制车辆执行所述自动驾驶控制指令；以及，

备份冗余模块，用于监测所述目标功能模块的运行状态，并在任一所述目标功能模块出现故障时代替该目标功能模块实现对应的目标功能。

2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的硬件架构，其特征在于：若干个所述目标功能模块通过网络互相连接，所述备份冗余模块通过网络与所述目标功能模块连接，所述备份冗余模块和所述目标功能模块通过网络与所述控制模块连接。

3.根据权利要求1所述的用于自动驾驶的硬件架构，其特征在于：所述目标功能模块包括，

高精地图模块，用于获取高精地图数据；

感知模块，用于获取车辆周边的障碍物信息，并对障碍物进行追踪；

预测模块，用于基于所述障碍物信息预测障碍物的运行轨迹；

规划控制模块，用于基于所述障碍物的运行轨迹生成自动驾驶控制指令。

4.根据权利要求3所述的用于自动驾驶的硬件架构，其特征在于：所述高精地图模块、感知模块、预测模块以及规划控制模块均包括中央处理器和图形处理器。

5.根据权利要求4所述的用于自动驾驶的硬件架构，其特征在于：所述备份冗余模块包括中央处理器和图形处理器。

6.一种用于自动驾驶的硬件架构的执行方法，其特征在于：包括，

控制功能模块分别实现对应的目标功能，生成对应的数据；

控制功能模块之间进行数据交互，以生成自动驾驶控制指令，并传输至主控模块；

主控模块接收所述自动驾驶控制指令，并控制车辆执行所述自动驾驶控制指令。

7.根据权利要求6所述的用于自动驾驶的硬件架构的执行方法，其特征在于：还包括，

控制备份冗余模块监测所述目标功能模块的运行状态，并在任一所述目标功能模块出现故障时代替该目标功能模块运行，并实现对应的目标功能。

8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述程序时实现如权利要求6或7所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述程序被处理器执行时实现如权利要求6或7所述的方法。