[发明专利]目标的意图识别和轨迹预测方法、装置、无人车及介质

权利要求书

1.一种目标的意图识别和轨迹预测方法，其特征在于，应用于无人车，所述方法包括：

根据高精度地图和目标的当前时刻的位置，在所述高精度地图中获取若干个停止点信息和由所述目标的轨迹点构成的若干条引导线；

根据所述目标的历史轨迹，在若干条所述引导线中筛选符合所述当前时刻目标所处轨迹的所述引导线作为候选引导线；

基于所述目标的历史轨迹及所述停止点信息，使用曲线进行轨迹拟合，生成与所述机动模型对应的模板轨迹；

对比所述模板轨迹和所述候选引导线，获得所述模板轨迹与所述候选引导线之间的距离度量；

根据所述距离度量，获得所述模板轨迹的目标意图；

根据所述距离度量和所述目标意图，获得预测轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标的历史轨迹，在若干条所述引导线中筛选符合所述当前时刻目标所处轨迹的所述引导线作为候选引导线的步骤，包括：

根据所述目标的当前时刻，从所述历史轨迹获取所述目标的历史状态点；

判断所述历史状态点是否处于当前时刻目标的轨迹的当前引导线，所述当前引导线为所述若干条引导线中的至少一条；

若是，则将所述当前引导线作为候选引导线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述历史状态点是否处于当前时刻目标的轨迹的当前引导线的步骤，包括：

判断所述历史状态点是否同时满足预设条件，所述预设条件包括：所述历史状态点与所述当前引导线之间的距离小于预设距离；所述当前引导线的方向与所述历史轨迹的轨迹方向在Frenet坐标系下一致；所述历史轨迹在所述Frenet坐标系下的横向区间小于径向区间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标的历史轨迹及所述停止点信息，使用曲线进行轨迹拟合，生成模板轨迹，包括：

将所述历史轨迹投影到所述机动模型对应的候选引导线所在的Frenet坐标系上，获取曲线拟合的初始点；

根据所述停止点信息，获取曲线拟合的终止点；

基于所述初始点和所述终止点，使用曲线拟合径向轨迹和侧向轨迹；

将所述径向轨迹和所述侧向轨迹组合，保存为模板轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述机动模型为跟车机动模型或停车机动模型时，在所述基于所述目标的历史轨迹及所述停止点信息，使用曲线进行轨迹拟合，生成模板轨迹之后，所述方法还包括：

在拟合所述径向轨迹时，如果所述径向轨迹不符合要求，则剔除不符合要求的径向轨迹。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离度量，获得所述模板轨迹的目标意图，包括：

对模板轨迹的意图进行分类，获取各个类别的意图中距离度量最小的模板轨迹作为代表模板；

计算所述代表模板符合所述历史轨迹的概率；

将所述概率最大的代表模板作为目标意图。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离度量和所述目标意图，获得预测轨迹，包括：

将所述历史轨迹投影到所述目标意图对应的Frenet坐标系中后，使用高斯过程回归模型预测所述目标意图的预测未来轨迹，获得预测轨迹；其中，所述高斯过程回归模型以所述历史轨迹作为训练样本进行训练获得。