[发明专利]一种车辆雷达Yaw角的标定设备及方法

权利要求书

1.一种车辆雷达Yaw角的标定设备，其特征在于，包括：对中立柱、车辆摆正机构、对中立柱位移机构、位置触发模块和控制器；

所述车辆摆正机构和所述对中立柱位移机构沿第一方向排列；

所述控制器分别与所述车辆摆正机构、对中立柱位移机构和所述位置触发模块通信连接，所述控制器用于获取所述位置触发模块提供的位置触发信号，并根据所述位置触发信号控制所述车辆摆正机构推动所述车辆沿第二方向移动，直至根据所述位置触发信号确定所述车辆移动至第一预设位置时，控制所述车辆摆正机构停止推动所述车辆移动，并获取所述车辆的位移量；其中，所述第二方向与所述第一方向相交；

所述控制器还用于根据所述位置触发信号和所述车辆的位移量控制所述对中立柱位移机构推动所述对中立柱沿第二方向移动，直至所述对中立柱与所述车辆雷达所处平面平行于所述第一方向时，控制所述对中立柱位移机构停止推动所述对中立柱移动；

所述控制器还用于在所述对中立柱与所述车辆雷达所处平面平行于所述第一方向时，通过所述车辆雷达获取所述对中立柱的雷达坐标，并根据所述对中立柱的雷达坐标标定所述车辆雷达Yaw角。

2.根据权利要求1所述的车辆雷达Yaw角的标定设备，其特征在于，所述车辆摆正机构包括前轮平推机构、后轮平推机构和车辆摆正台；

所述前轮平推机构和所述后轮平推机构沿所述第一方向依次排列，且设置于所述车辆摆正台的同一侧；

所述位置触发模块包括前轮位置触发传感器和后轮位置触发传感器；

所述前轮位置触发传感器和所述前轮平推机构沿所述第二方向排列且分别设置于所述车辆摆正台的相对两侧；所述前轮位置触发传感器用于获取所述车辆前轮的前轮位置信息，并根据所述前轮位置信息向所述控制器发送前轮位置触发信号；

所述后轮位置触发传感器和所述后轮平推机构沿所述第二方向排列且分别设置于所述车辆摆正台的相对两侧；所述后轮位置触发传感器用于获取所述车辆后轮的后轮位置信息，并根据所述后轮位置信息向所述控制器发送后轮位置触发信号；

所述控制器用于根据所述前轮位置触发信号控制所述前轮平推机构推动所述车辆前轮沿第二方向移动，直至根据所述前轮位置触发信息，确定所述前轮位置信息为前轮预设位置信息时，控制所述前轮平推机构停止推动所述车辆前轮移动，并获取所述车辆前轮的位移量；

所述控制器用于根据所述后轮位置触发信号控制所述后轮平推机构推动所述车辆后轮沿第二方向移动，直至根据所述后轮位置触发信息，确定所述后轮位置信息为后轮预设位置信息时，控制所述后轮平推机构停止推动所述车辆后轮移动，并获取所述车辆后轮的位移量。

3.根据权利要求2所述的车辆雷达Yaw角的标定设备，其特征在于，所述前轮平推机构包括第一伺服电机、第一传动机构和第一位移传感器；

所述第一位移传感器设置于所述第一传动机构上；

所述控制器分别与所述第一伺服电机和所述第一位移传感器通信连接；所述第一伺服电机与所述第一传动机构传动连接；

所述控制器具体用于根据所述前轮位置触发信号控制所述第一伺服电机转动，以使得所述第一传动机构在所述第一伺服电机的传动控制下推动所述车辆前轮沿所述第二方向移动；

所述第一位移传感器用于获取所述第一传动机构的第一位移量，并将所述第一位移量作为所述车辆前轮的位移量发送至所述控制器。

4.根据权利要求2所述的车辆雷达Yaw角的标定设备，其特征在于，所述后轮平推机构包括第二伺服电机、第二传动机构和第二位移传感器；

所述第二位移传感器设置于所述第二传动机构上；

所述控制器分别与所述第二伺服电机和所述第二位移传感器通信连接；所述第二伺服电机与所述第二传动机构传动连接；

所述控制器具体用于根据所述后轮位置触发信号控制所述第二伺服电机转动以使得所述第二传动机构在所述第二伺服电机的传动控制下推动所述车辆后轮沿第二方向移动；

所述第二位移传感器用于获取所述第二传动机构的第二位移量，并将所述第二位移量作为所述车辆后轮的位移量发送至所述控制器。