[发明专利]一种柔性机器触觉传感装置

权利要求书

1. 一种柔性机器触觉传感装置，其特征在于：包括滑动板、定位板、导向轴、驱动杆、摆杆和夹爪，滑动板和导向轴滑动配合，驱动杆有多个，各个驱动杆的上端等间距的铰接在滑动板的侧边上，驱动杆的下端与摆杆的中部铰接，所述夹爪的上端与摆杆的内端固定连接，夹爪与摆杆的连接处铰接在定位板的侧边上，所述夹爪内侧为柔性面，所述的夹爪为中空结构，在夹爪的内部设有柔性衬垫，在柔性衬垫上贴附有多个具有标识的压电薄膜传感器，所述压电薄膜传感器用于采集所述夹爪所受到的压力信息，在定位板内部设有电源模块、模数转换模块和微控制器，所述压电薄膜传感器与模数转换模块连接，模数转换模块与微控制器连接，微控制器与上位机通信连接；在所述定位板上分别开有相通的竖向孔和横向孔，在竖向孔内设有安装座，安装座的下端固定有摄像头，安装座的上端与一拉簧的下端相连，拉簧的上端固定在竖向孔的底部，安装座的上端面具有第一斜面，在横向孔中穿设有一横杆，横杆的内端面具有可与第一斜面相抵迫使摄像头伸出竖向孔的第二斜面，横杆的外端与一竖杆的下端固定，所述竖杆的侧面与摆杆的外端相抵, 竖杆与定位板之间设有拉簧。

2.根据权利要求1所述的柔性机器触觉传感装置，其特征在于：所述柔性衬垫的内侧面为弧形面，每个压电薄膜传感器均呈U形贴附在柔性衬垫的表面。

3.根据权利要求1所述的柔性机器触觉传感装置，其特征在于：所述的夹爪有两个，每个夹爪的下端均向内弯折形成弯折段。

4.根据权利要求3所述的柔性机器触觉传感装置，其特征在于：在其中一个夹爪的弯折段内设有磁铁，在另一个夹爪的弯折段内设有一端开口的内腔，内腔内滑动设置有挡条，挡条的外端部设置有可与磁铁相吸附的铁块，所述铁块位于内腔的开口处。

5.根据权利要求1所述的柔性机器触觉传感装置，其特征在于：在所述导向轴上设置有行程开关。