[发明专利]适用于多芯片多域控制器的无人驾驶软件开发方法

权利要求书

1.一种适用于多芯片多域控制器的无人驾驶软件开发方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)确定基于可复用的原子算子的软件算法架构；

(2)将对各外部设备所需执行的算法分别转化为原子算子数据流；

(3)将各外部设备的原子算子数据流组合成完整的软件流程，将该软件流程中的多个原子算子划分成多个进程，各所述进程至少包括一个原子算子；

(4)将所有进程所需的算力与多个芯片的算力进行适配；

(5)生成各所述进程的代码框架；

(6)对各原子算子进行软件开发和单元测试；

(7)验证每个进程；

(8)进行系统级验证。

2.根据权利要求1所述的适用于多芯片多域控制器的无人驾驶软件开发方法，其特征在于，步骤(1)中所述原子算子为适于实现至少一个算法步骤的基本运算单元。

3.根据权利要求1所述的适用于多芯片多域控制器的无人驾驶软件开发方法，其特征在于，步骤(2)中所述外部设备至少包括激光雷达、毫米波雷达、相机、定位终端和惯性传感器。

4.根据权利要求2所述的适用于多芯片多域控制器的无人驾驶软件开发方法，其特征在于，所述原子算子至少包括激光雷达数据接入、点云前处理、点云聚类、障碍物识别、障碍物融合、障碍物跟踪、激光雷达感知数据发布、激光雷达深度学习推理、深度学习后处理、毫米波雷达数据接入、毫米波雷达感知数据发布、相机数据接入、图片前处理、图片去畸变、相机深度学习推理、车道线识别、相机感知数据发布、时间同步、多传感器匹配、融合数据发布、定位数据接入、惯性传感器数据接入、粗定位、卡尔曼滤波、定位发布、高精地图读取、高精地图发布、地图和视觉定位融合、地图和视觉定位融合、地图和视觉定位融合结果发布。

5.根据权利要求1所述的适用于多芯片多域控制器的无人驾驶软件开发方法，其特征在于，步骤(2)中所述芯片的算力包括AI算力和逻辑算力。

6.根据权利要求1所述的适用于多芯片多域控制器的无人驾驶软件开发方法，其特征在于，所述步骤(3)中，基于原子聚合自动划分进程，所述原子聚合为将耦合度高的多个原子算子组合进同一个进程。

7.根据权利要求1所述的适用于多芯片多域控制器的无人驾驶软件开发方法，其特征在于，所述步骤(3)划分进程过程中，当一个进程所需的算力超出了芯片的算力范围，则将该进程切分成至少两个进程，并将切分后的多个进程适配到不同的芯片，直至该进程所需的算力得到完全适配。

8.根据权利要求1所述的适用于多芯片多域控制器的无人驾驶软件开发方法，其特征在于，所述步骤(3)划分进程过程中，当一个进程中存在逻辑耦合度低的多个部分时，将各部分切分成独立的进程。

9.根据权利要求1所述的适用于多芯片多域控制器的无人驾驶软件开发方法，其特征在于，所述步骤(6)中完成单元测试的原子算子自动导入原子算子库，以供复用。

10.根据权利要求1所述的适用于多芯片多域控制器的无人驾驶软件开发方法，其特征在于，步骤(2)中所述原子算子数据流中，自动生成用于原子算子之间通信的程序代码，并自动生成聚合后多个原子算子的组合程序代码。