[发明专利]一种多功能服务机器人底盘

说明书

本发明公开了一种多功能服务机器人底盘，涉及机器人底盘技术领域。包括底座，还包括转向减速机构、驱动机构、悬架机构，所述悬架机构包括模块安装座、若干个模块连接梁、上转向节、下转向节和两个减振器，若干个所述模块连接梁分别固定安装在底座的周围，每个所述模块连接梁与另一个模块连接梁的相交处均焊接有模块安装座，所述转向减速机构通过转向安装螺栓固定安装在模块安装座的上部。本发明中的悬架机构是独立的，每一个车轮的上下运动对其他车轮的运动状态没有直接影响，有利于提高整车的行驶平顺性，支持四轮或者更多轮的独立驱动和独立转向功能。

技术领域

本发明涉及机器人底盘技术领域，尤其是涉及一种多功能服务机器人底盘。

背景技术

随着自动驾驶技术的高速发展和日渐成熟，用于自动驾驶车辆的线控底盘系统结构也越来越多。线控底盘一般包括驱动、转向、制动和减振等功能。常见的线控底盘结构通常都是直接借用传统汽车的底盘结构，或者在其基础上进行局部改进而成，也存在与传统汽车底盘同样的局限性：

1、结构复杂，零件数量多，结构上有很多杆系连接件，占用了大量的布置空间，且制约了车轮的转向角度不能过大，无法实现车轮总成转向角度≥360゜，从而使整车顺滑不间断的任意角度转向。而这对通常在室内、园区、人行道等相对狭小空间行驶的自动驾驶服务型机器人的尺寸小，行驶机动灵活有很大的意义。

2、而且由于杆系结构的存在，当整车尺寸需要变化时，整个底盘结构需要重新规划设计，与之相对应的用于支承底盘的车架车身结构通常采用冲压件，也需要重新开发成型模具，投资成本高昂，而对于目前以定制化生产为主自动驾驶服务型机器人来说，整车尺寸多变是重要特点之一，采用传统结构，需要重新设计底盘硬点，重新开发制造相关零部件产品，开发验证周期长，零部件通用化程度低。

因此基于传统汽车结构的线控底盘用于服务型机器人有很多缺点。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多功能服务机器人底盘，以解决现有技术中的技术问题。

本发明提供一种多功能服务机器人底盘，包括底座，还包括转向减速机构、驱动机构、悬架机构，所述悬架机构包括模块安装座、若干个模块连接梁、上转向节、下转向节和两个减振器，若干个所述模块连接梁分别固定安装在底座的周围，每个所述模块连接梁与另一个模块连接梁的相交处均焊接有模块安装座，所述转向减速机构通过转向安装螺栓固定安装在模块安装座的上部，所述模块安装座的中部开设有第一中心孔，所述上转向节通过上转向节锁紧螺母和上转向节锁紧螺栓固定安装在模块安装座的下部，所述上转向节的中部开设有第二中心孔，两个所述减振器的上部分别通过减振器安装螺栓与上转向节固定连接，两个所述减振器的下部分别通过减振器锁紧螺母固定连接有下转向节，所述驱动机构固定安装在下转向节的一侧。

进一步，所述驱动机构包括轮毂电机和车轮总成，所述车轮总成通过车轮安装螺母与轮毂电机固定连接，所述轮毂电机通过轮毂电机锁紧螺母与下转向节的一侧固定连接。

进一步，所述转向减速机构包括转向电机、涡轮和蜗杆，所述转向电机通过转向电机安装螺栓固定安装在转向减速机构的一侧，所述涡轮设置在转向减速机构的内部中心处，所述蜗杆与转向电机的一端固定连接，所述涡轮与蜗杆传动配合，所述涡轮的中部固定连接有中心轴，所述中心轴贯穿模块安装座的中心孔，并与上转向节的第二中心孔固定连接。

进一步，所述减振器包括缓冲螺旋弹簧和阻尼减振机构，所述阻尼减振机构固定安装在减振器的底部，所述缓冲螺旋弹簧同轴套设在阻尼减振机构的外部，且所述缓冲螺旋弹簧的两端均与减振器的内壁固定连接。

进一步，所述模块连接梁的材料为长度可调整的铝型材。

进一步，所述减振器锁紧螺母与减振器之间设置有减振器垫圈。

进一步，所述轮毂电机锁紧螺母与下转向节之间设置有轮毂电机垫圈。

与现有技术相比较，本发明的有益效果在于：