[发明专利]隧道掘进设备及其机械手在审
| 申请号： | 202111654385.X | 申请日： | 2021-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN114131592A | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 李晋;金强;孟必会;赵亚军 | 申请（专利权）人： | 博锐克（重庆）机械设备股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J19/00;E21D9/10 |
| 代理公司： | 重庆鼎慧峰合知识产权代理事务所(普通合伙) 50236 | 代理人： | 朱浩 |
| 地址： | 400000 重庆市高新区*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 隧道 掘进 设备 及其 机械手 | ||
1.一种机械手，其特征在于，包括：
底座；
回转机构，包括回转架及回转驱动件，所述回转架与所述底座转动连接，所述回转架的回转轴线与隧道的掘进方向相同，所述回转驱动件设于所述底座上并驱动所述回转架转动；
伸缩机构，包括伸缩臂及伸缩驱动件，所述伸缩臂与所述回转架转动连接，所述伸缩驱动件用于驱动所述伸缩臂伸缩；及
俯仰驱动件，其一端与所述回转架铰接，所述俯仰驱动件的另一端与所述伸缩臂铰接，所述俯仰驱动件驱动所述伸缩臂相对所述回转架摆动。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述底座包括底板及支撑板，两组所述支撑板间隔设置于所述底板上，所述回转架上设有转轴，所述转轴的两端分别可转动安装于两组所述支撑板上。
3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括作业头，所述作业头可拆卸地安装于所述伸缩臂的活动端。
4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，还包括作业驱动件，所述作业头与所述伸缩臂铰接，所述作业驱动件的一端与所述伸缩臂铰接，所述作业驱动件的另一端与所述作业头铰接，所述作业驱动件的用于驱动所述作业头转动。
5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述作业驱动件的一端铰接有安装板，所述安装板安装于所述伸缩臂的活动端。
6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述安装板具有朝向所述作业头倾斜的倾斜部，所述作业驱动件的一端铰接于所述倾斜部上。
7.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述作业头为钻头、破碎锤、钎杆、劈裂棒或挖斗。
8.根据权利要求1-7任意一项所述的机械手，其特征在于，所述回转驱动件为电机或者液压马达。
9.根据权利要求1-7任意一项所述的机械手，其特征在于，所述伸缩驱动件设于所述伸缩臂内。
10.一种隧道掘进设备，其特征在于，包括：
如权利要求1-9任意一项所述的机械手。
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