[发明专利]用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置

权利要求书

1.一种用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述球囊导管驱动装置设置在器械操作盒上，位于所述器械操作盒的下方，所述器械操作盒的横向一侧与机器人本体侧向连接，所述球囊导管驱动装置包括球囊导管动力输入轴、传动组件以及球囊导管递送组件，所述传动组件包括动力输出轴，所述球囊导管递送组件包括实现球囊导管递送的成对设置的递送滚轮，彼此协同操作的一对递送滚轮中的一个递送滚轮安装在所述输出轴上并随所述输出轴一起旋转，所述动力输出轴与所述球囊导管动力输入轴垂直设置，所述球囊导管动力输入轴沿所述器械操作盒的横向延伸，其动力输入端从器械操作盒侧面伸出，用于与设置在机器人本体一侧的球囊导管递送驱动轴连接。

2.根据权利要求1所述的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述传动组件还包括中间传动轴，所述中间传动轴与所述球囊导管动力输入轴平行设置，所述球囊导管动力输入轴的动力经由传动机构传递给所述中间传动轴，所述中间传动轴的动力输出端设置有伞齿轮，该伞齿轮与设置在所述动力输出轴的动力输入端的伞齿轮啮合。

3.根据权利要求2所述的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述传动机构为齿轮传动机构，包括设置在所述球囊导管动力输入轴动力输出端上的呈直齿轮形式的第一传动齿轮，以及设置在所述中间传动轴动力输入端上的呈直齿轮形式的第二传动齿轮。

4.根据权利要求3所述的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述齿轮传动机构还包括呈直齿轮形式的中间传动齿轮，该中间传动齿轮安装在与所述球囊导管动力输入轴平行的中间齿轮轴上并与所述第一传动齿轮和第二传动齿轮啮合。

5.根据权利要求2所述的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述传动机构为带传动机构，包括设置在所述球囊导管动力输入轴动力输出端上的第一带轮、设置在所述中间传动轴动力输入端上的第二带轮、以及套绕在所述第一带轮和第二带轮上的传动带。

6.根据权利要求1所述的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述球囊导管动力输入轴的动力输出端设置有伞齿轮，该伞齿轮与设置在所述动力输出轴动力输入端的伞齿轮啮合。

7.根据权利要求1所述的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述传动组件还包括第一中间传动轴和第二中间传动轴，所述第一中间传动轴与所述球囊导管动力输入轴平行设置，所述第二中间传动轴与所述第一中间传动轴垂直设置，所述球囊导管动力输入轴的动力经由传动机构传递给所述第一中间传动轴，所述第一中间传动轴的动力输出端设置有伞齿轮，该伞齿轮与设置在所述第二中间传动轴动力输入端的伞齿轮啮合；

其中，所述传动组件还包括设置在所述第二中间传动轴动力输出端的直齿轮，所述动力输出轴的数量为两个，两个动力输出轴与所述第二中间传动轴平行设置，所述两个动力输出轴上分别设置有与所述第二中间传动轴的动力输出端的直齿轮啮合的直齿轮，使得在操作时两个动力输出轴同向转动。

8.根据权利要求7所述的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述传动机构为齿轮传动机构，包括设置在所述球囊导管动力输入轴动力输出端上的呈直齿轮形式的第一传动齿轮，以及设置在所述第一中间传动轴动力输入端上的呈直齿轮形式的第二传动齿轮。

9.根据权利要求8所述的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述齿轮传动机构还包括呈直齿轮形式的中间传动齿轮，该中间传动齿轮安装在与所述球囊导管动力输入轴平行的中间齿轮轴上并与所述第一传动齿轮和第二传动齿轮啮合。

10.根据权利要求7所述的用于血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，其特征在于，所述传动机构为带传动机构，包括设置在所述球囊导管动力输入轴动力输出端上的第一带轮、设置在所述第一中间传动轴动力输入端上的第二带轮、以及套绕在所述第一带轮和第二带轮上的传动带。