[发明专利]电子界址点空地机器人协同定位方法

说明书

本发明公开了电子界址点空地机器人协同定位方法，包括以下步骤，首先获得界址点遮蔽区，通过土地权籍技术获取村庄遮蔽区，将伪卫星模块和空、地机器人进行集成，将两个伪卫星模块的接收器和发射器分别集成到空中机器人和地面机器人平台，随后利用空、地机器人进行协同定位，根据土地权籍技术所获得的村庄遮蔽区，将地面机器人运送至遮蔽区域，由空中机器人携带微卫星模块到达界址点：本发明专利通过土地权籍技术获取村庄遮蔽区，通过使用伪卫星技术配合空、地机器人进行辅助定位测得伪距信息，配合无人机内置修正算法将伪距进行修正，并输送至服务平台，从而可以获得精度更高的距离信息，进而可避免误差情况的产生。

技术领域

本发明涉及土地权籍调查技术领域，具体为电子界址点空地机器人协同定位方法。

背景技术

我国幅员辽阔，村镇权籍调查量大面广，传统的调查在信息获取方面采用遥感卫星、无人机监测、卫星定位、工作人员实地排查等手段。

但目前土地权籍调查过程中，遮蔽区和界址点之间，采用上述调查方式，并不能测得具体的高精度定位距离信息，实际定位距离信息调查后总会存在误差。

为此提出电子界址点空地机器人协同定位方法，来解决此问题。

发明内容

本发明的目的在于提供电子界址点空地机器人协同定位方法，解决了目前对于遮蔽区和界址点之间间距调查采用遥感卫星、无人机监测、卫星定位等手段，调查出的结果信息精度不高和存在误差的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：电子界址点空地机器人协同定位方法，包括以下步骤：

步骤1：获得界址点遮蔽区：通过土地权籍技术获取村庄遮蔽区；

步骤2：伪卫星模块集成：将两个伪卫星模块的接收器和发射器分别集成到空中机器人和地面机器人平台；

步骤3：空、地协同定位：根据土地权籍技术所获得的村庄遮蔽区，将地面机器人运送至遮蔽区域，由空中机器人携带微卫星模块到达界址点，空中机器人到达界址点后，通过其平台的伪卫星模块和地面机器人之间产生联系，并通过其平台的5G通讯模块和地面机器人的平台建立联系；

步骤3：遮蔽区和界址点间距测量：由地面机器人平台的发射器向空中机器人平台的接收器，发射定位信号，空中机器人获得信号并计算出两者之间伪距离，地面机器人则会确定出两者之间的伪距误差，同时把此误差作为改正数据，发送给空中机器人，空中机器人平台的接收器获得数据并通过其内置的修正算法将两者之间的伪距和伪距进行修正，从而计算出精度更高的距离；

步骤4：测量信息传输：控制机器人修正伪距并计算出距离后，通过平台内置5G通讯模块将所得数据发送至村镇权籍调查在线服务平台，村镇权籍调查在线服务平台接收信息后由操作人员的显示端直接进行显示，从而让操作人员直接获得精准的遮蔽区和界址点的具体距离信息。

优选的，所述在步骤1中，土地权限技术获取的村庄遮蔽区由GNSS定位系统提供。

优选的，所述在步骤2中，空中机器人为无人机，地面机器人为机械狗，所述机器狗的数量根据遮蔽区分配，也能只使用一个机械狗，使用一个机械狗根据不同的遮蔽区移动机械狗。

优选的，所述在步骤2中，空、地机器人安装接收器和发射器时必须保证接收器和发射器的稳定性，避免出现掉落、遗失或掉落情况。

优选的，所述在步骤2中，接收器和发射器集成至空、地机器人平台后，要进行对应的测试，保证空、地机器人之间连接不会存在异常。

优选的，所述在步骤2中，空、地机器人安装对应的接收器和发射器后，测试接收器和发射器之间连接的最大距离，避免使用时出现无法连接的情况。

优选的，所述在步骤2中，接收器和发射器内置系统需要和空、地机器人对接，保证后期误差计算不会出错。