[发明专利]一种障碍物的检测方法及相关装置

说明书

本发明实施例提供了一种障碍物的检测方法及相关装置，该方法包括：分别调用第一摄像头、第二摄像头向地面采集多帧第一原始图像数据、多帧第二原始图像数据，从多帧第一原始图像数据、第二原始图像数据中选定在时间上同步的第一目标图像数据、第二目标图像数据，然后将第一目标图像数据与第二目标图像数据对齐，对齐后则计算第一目标图像数据与第二目标图像数据之间在垂直方向上的感知差异，获得感知差异图像数据，最后根据感知差异图像数据检测障碍物。本发明实施例通过第一目标图像数据与第二目标图像数据的感知差异进行障碍物检测，而不是对障碍物进行分类学习因此检测结果不受障碍物种类限制，相对于传统视觉感知技术扩大了障碍物检测的范围。

技术领域

本发明涉及计算机视觉的技术领域，尤其涉及一种障碍物的检测方法及相关装置。

背景技术

随着科技的进步，车辆作为当今社会的主要交通工具之一，与进步的科学技术融合时向大众展示出车辆自动驾驶的概念。实现车辆自动驾驶带来的效果是将车辆驾驶驾驶员的双手与双眼从驾驶过程中解放出来，并且通过对车辆周围环境的感知以及路况数据分析，降低安全事故发生率，规划效率更高的驾驶线路。

在进行车辆自动驾驶的研究时，车辆对周围环境的感知，包括障碍物的判断、交通标识的识别等构成指示车辆在自动驾驶条件下驾驶的重要因素，通过分析上述因素保障了车辆自动驾驶技术在实践中对公众而言的安全性。

目前用于车辆自动驾驶过程中障碍物的识别与判断的主要有传统视觉感知技术、激光感知技术等。其中传统视觉感知技术应用于车辆自动驾驶技术时，多针对车辆驾驶路上有限类别的障碍物进行识别，例如道路上其他车辆、行人以及交通标志等，而驾驶道路上障碍物种类是多样的，若对使用车辆自动驾驶技术的车辆适用传统视觉感知技术针对有限种类的障碍物进行识别并提示，则当有限种类障碍物以外的障碍物对车辆驾驶造成影响时，车辆难以对该障碍物作出反应，使乘客或处于车辆以外的人员、财产受到安全威胁。激光感知技术应用于车辆自动驾驶技术时，则首先由于光线的影响，使被检测物体的激光反射强度与真实的激光反射强度存在差异，使得在估计被检测物的形状与距离时出现偏差。其次在检测车辆周围低矮的障碍物，激光点云稀疏，则根据反射回来的激光分析的障碍物形状与距离与实际情况偏差较大，提升了了车辆自动驾驶过程中的危险性。

发明内容

本发明实施例提出了一种障碍物的检测方法及相关装置，以解决车辆在自动驾驶过程中或者机器人在自动行驶过程中，进行障碍物检测时受到障碍物种类限制或计算障碍物形状与距离时与实际情况偏差较大的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种障碍物的检测方法，包括：

分别调用所述第一摄像头向地面采集多帧第一原始图像数据、调用所述第二摄像头向地面采集多帧第二原始图像数据；

分别从多帧所述第一原始图像数据中选定第一目标图像数据、从多帧所述第二原始图像数据中选定第二目标图像数据，所述第一目标图像数据与所述第二目标图像数据在时间上同步；

将所述第一目标图像数据与所述第二目标图像数据对齐；

若完成对齐，则计算所述第一目标图像数据与所述第二目标图像数据之间在垂直方向上的感知差异，获得感知差异图像数据；

根据所述感知差异图像数据检测障碍物。。

第二方面本发明实施例还提供了一种障碍物的检测装置，包括：

原始图像数据采集模块，用于分别调用所述第一摄像头向地面采集多帧第一原始图像数据、调用所述第二摄像头向地面采集多帧第二原始图像数据；

目标图像数据选取模块，用于分别从多帧所述第一原始图像数据中选定第一目标图像数据、从多帧所述第二原始图像数据中选定第二目标图像数据，所述第一目标图像数据与所述第二目标图像数据在时间上同步；

图像数据对齐模块，用于将所述第一目标图像数据与所述第二目标图像数据对齐；