[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质，该方法包括：获取待规划的路线的起始地点和终点地点；根据所述起始地点和所述终点地点，基于与第三方导航地图对应的预设路径规划接口，获得起始位置数据、终点位置数据、路线方向信息以及参考规划路线，其中，所述起始位置数据为表示所述起始地点的位置数据，所述终点位置数据为表示所述终点地点的位置数据；根据所述起始位置数据、所述终点位置数据、所述路线方向信息和所述参考规划路线，获得目标路径。

技术领域

本公开实施例涉及导航技术领域，更具体地，涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在车辆辅助驾驶系统(ADAS，Advanced Driving Assistance System)或者自动驾驶系统中，通常需要基于系统中内置的ADAS地图或者高精度地图进行路径规划。

然而，ADAS地图或者高精度地图的制作成本较高，并且更新周期较长，所以其可能存在覆盖范围不够广的问题，为了提升路径规划的准确性，目前的ADAS系统或者自动驾驶系统在进行路径规划时，通常需要利用主流地图厂商提供的第三方导航地图提供的地图数据来进行路径规划，该种方法对第三方导航地图的依赖程度较高，并且当第三方导航地图提供的地图数据与接收端，例如，系统本地的地图数据差异较大时，容易导致路线匹配失败的问题。

发明内容

本公开的一个目的是提供一种用于路径规划的新的技术方案，以解决现有技术中的ADAS系统或者自动驾驶系统对第三方导航地图提供的地图数据依赖程度高，进而可能带来的路线匹配失败的问题。

根据本公开的第一方面，提供了路径规划方法的一个实施例，包括：

获取待规划的路线的起始地点和终点地点；

根据所述起始地点和所述终点地点，基于与第三方导航地图对应的预设路径规划接口，获得起始位置数据、终点位置数据、路线方向信息以及参考规划路线，其中，所述起始位置数据为表示所述起始地点的位置数据，所述终点位置数据为表示所述终点地点的位置数据；

根据所述起始位置数据、所述终点位置数据、所述路线方向信息和所述参考规划路线，获得目标路径。

可选地，所述根据所述起始位置数据、所述终点位置数据、所述路线方向信息和所述参考规划路线，获得目标路径，包括：

从本地导航地图中获取与所述起始位置数据和所述终点位置数据所表示的位置对应的初始路网数据；

从所述初始路网数据中，过滤与所述路线方向信息所表示的方向不一致的道路，获得目标路网数据；

根据所述起始位置数据、所述终点位置数据、所述目标路网数据和所述参考规划路线，基于预设A-STAR算法进行路径规划，获得所述目标路径。

可选地，所述根据所述起始位置数据、所述终点位置数据、所述目标路网数据和所述参考规划路线，基于预设A-STAR算法进行路径规划，获得所述目标路径，包括：

根据所述起始位置数据，构建起始节点，并初始化用于存放已访问但未探索对应接续节点的OPEN表和初始化用于存放已访问且已探索到对应接续节点的CLOSE表；

根据所述起始节点、所述OPEN表和所述CLOSE表，基于所述预设A-STAR算法和所述目标路网数据进行路径规划，并在规划与第一节点对应的接续节点的过程中，以所述参考规划路线为参考，对与第一节点对应的全部待确定接续节点进行过滤处理，获得过滤后的接续节点，其中，所述第一节点为当前时刻所述OPEN表中待探索对应接续节点的任意一节点；

根据所述第一节点、所述过滤后的接续节点和所述终点位置数据，获得所述目标路径。

可选地，所述参考规划路线为形点坐标序列；