[发明专利]车门系统及车辆

说明书

一种车门系统及车辆，所述车门系统包括车门、执行机构和控制器，其中：所述车门与车身机械耦合连接；所述执行机构与所述车门连接，用于控制所述车门状态；所述控制器用于根据所述车门系统当前的工作模式控制所述执行结构控制所述车门状态；其中，所述工作模式至少包括：电动模式，在所述电动模式下，所述控制器控制所述执行机构驱动所述车门开启或关闭；悬停模式，在所述悬停模式下，所述控制器控制所述执行机构保持所述车门悬停；手动模式：在所述手动模式下，所述控制器根据作用在所述车门上的外力控制所述执行机构驱动所述车门运动。本发明将车门系统划分为不同的工作模式，有利于算法实现，并且提高了用户体验。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，更具体地，涉及一种车门系统及车辆。

背景技术

随着人们对车辆的需求日益提高，车门作为乘客上下车的机构，对其自动化和智能化的需求也越来越高。传统车门需要手动拉门外把手，通过机械结构连接解锁车门锁，进行解锁之后，还需要推开车门才能进行上下车，过程繁琐，特别是在乘客双手占用，不方便操作车门把手时，上下车将更加困难。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

针对现有技术的不足，本发明实施例提出了一种车门系统，包括车门、执行机构和控制器，其中：所述车门与车身机械耦合连接；所述执行机构与所述车门连接，用于控制所述车门状态；所述控制器用于根据所述车门系统当前的工作模式控制所述执行结构控制所述车门状态；其中，所述工作模式至少包括：电动模式，在所述电动模式下，所述控制器控制所述执行机构驱动所述车门开启或关闭；悬停模式，在所述悬停模式下，所述控制器控制所述执行机构保持所述车门悬停；手动模式：在所述手动模式下，所述控制器根据作用在所述车门上的外力控制所述执行机构驱动所述车门运动。

在一个实施例中，所述手动模式包括以下至少一种：手动助力模式、手动防摔保护模式、手动干扰模式和手动趋势关门模式；其中，在所述手动助力模式下，所述控制器控制所述执行机构为所述车门提供与车门运动方向同向的驱动力力；在所述手动防摔保护模式下，所述控制器控制所述执行机构为所述车门提供与车门运动方向反向的驱动力；在所述手动干扰模式下，所述控制器根据施加在所述车门上的外力，控制所述车门驱动机构带动所述车门按预设速度开启或关闭；在所述手动趋势关门模式下，所述控制器根据手动关门趋势信息，控制所述执行机构带动所述车门关闭。

在一个实施例中，所述手动助力模式包括：当手动助力模式为开启状态时，所述控制器获取所述车门初始加速度与包边速度；当所述初始加速度大于或等于第一加速度阈值、所述车门的包边速度小于第一速度阈值时，所述控制器控制所述执行机构为所述车门提供与车门运动方向同向的驱动力。

在一个实施例中，所述手动助力模式还包括：当所述车门朝向开门方向运动时，所述控制器实时获取所述车门运动路径上的环境信息；根据所述环境信息确定所述车门运动路径上有障碍物，则所述控制器控制所述执行机构停止提供驱动力。

在一个实施例中，所述手动助力模式还包括：所述车门朝向关门方向运动时，所述控制器实时获取车门受力信息；根据所述受力信息确定所述车门受到阻止车门运动的力，则所述控制器控制所述执行机构停止提供驱动力。

在一个实施例中，所述手动防摔保护模式包括：当所述手动防摔保护模式为开启状态时，所述控制器获取所述车门初始加速度与包边速度；当所述初始加速度大于或等于第二加速度阈值、所述车门的包边速度小于第二速度阈值时，所述控制器控制所述执行机构为所述车门提供与车门运动方向反向的驱动力。