[发明专利]一种放射源装卸装置和装卸方法

权利要求书

1.一种放射源装卸装置，其特征在于，包括：

视觉探测系统，用于获取放射源装卸孔的位置信息；

装卸装置(8)，包括夹紧所述放射源的夹紧装置(82)和驱动所述夹紧装置(82)旋转的旋转驱动器(81)；所述装卸装置(8)用于将放射源安装到所述放射源装卸孔内，和/或，从所述放射源装卸孔内取出所述放射源；

第一机械臂(4)，其末端与所述装卸装置(8)连接；

辅助夹爪(5)，用于夹取防护板；

第二机械臂(3)，其末端与所述辅助夹爪(5)连接。

2.如权利要求1所述的放射源装卸装置，其特征在于，还包括：驱动所述第一机械臂(4)和/或所述第二机械臂(3)转移的小车(1)。

3.如权利要求1所述的放射源装卸装置，其特征在于，还包括：设于所述第一机械臂(4)末端和所述装卸装置(8)之间的六维力传感器；

所述六维力传感器用于获取所述装卸装置(8)的受力信息。

4.如权利要求1至3任一项所述的放射源装卸装置，其特征在于，所述视觉探测系统包括：3D相机(7)；

所述3D相机(7)用于拍摄所述放射源装卸孔，计算所述放射源装卸孔的位置，并反馈至所述第一机械臂(4)。

5.如权利要求4所述的放射源装卸装置，其特征在于，所述3D相机(7)连接至所述第一机械臂(4)。

6.如权利要求1所述的放射源装卸装置，其特征在于，还包括：视觉成像系统；

所述视觉成像系统用于获取所述第一机械臂(4)、装卸装置(8)、第二机械臂(3)和/或所述辅助夹爪(5)的图像。

7.如权利要求2所述的放射源装卸装置，其特征在于，所述小车(1)上设有机械臂收纳支撑装置(2)；

所述机械臂收纳支撑装置(2)用于在所述第一机械臂(4)和/或所述第二机械臂(3)处于折叠状态时，支撑所述第一机械臂(4)和/或所述第二机械臂(3)。

8.放射源装卸方法，其特征在于，使用权利要求1至7任一项所述的放射源装卸装置，包括：拆卸步骤；所述拆卸步骤包括：

启动所述第二机械臂(3)，驱动所述辅助夹爪(5)移至放射源处的防护板；启动辅助夹爪(5)夹紧所述防护板；再启动所述第二机械臂(3)移开所述防护板；

获取所述放射源装卸孔的位置；

启动所述第一机械臂(4)，并驱动所述装卸装置(8)移动至放射源装卸孔；

启动所述装卸装置(8)，从所述放射源装卸孔内取出放射源。

9.如权利要求8所述的放射源装卸方法，其特征在于，还包括安装步骤；所述安装步骤包括:

获取所述放射源装卸孔的位置；

启动所述第一机械臂(4)，并驱动所述装卸装置(8)移动至放射源装卸孔；

启动所述装卸装置(8)，将放射源装入所述放射源装卸孔内；

启动辅助夹爪(5)夹紧所述防护板；

启动所述第二机械臂(3)，驱动所述防护板移至放射源处，并盖住所述放射源；启动辅助夹爪(5)松开所述防护板。

10.如权利要求8或9所述的放射源装卸方法，其特征在于，从所述放射源装卸孔内取出放射源和/或将放射源装入所述放射源装卸孔内的过程中，获取所述装卸装置(8)的受力信息；

所述第一机械臂(4)根据所述受力信息调整所述装卸装置(8)的姿态，实现最优姿态安装或拆卸。