[发明专利]一种悬浮式超广角管道巡检装置及方法

权利要求书

1.一种悬浮式超广角管道巡检装置，其特征在于，包括巡检壳体(1)，巡检壳体(1)外圈整列安装有六组数据采集装置(2)，六组数据采集装置(2)均匀设置于同一球面上，巡检壳体(1)外侧设置有用于提供飞行的飞行动力装置(3)，巡检壳体(1)内设有控制装置，控制装置包括系统控制器和定位装置，控制器连接于定位装置(6)、数据采集装置(2)和飞行动力装置(3)。

2.根据权利要求1所示的一种悬浮式超广角管道巡检装置，其特征在于，飞行动力装置(3)包括阵列固定于巡检壳体(1)外侧的支撑杆(8)，支撑杆(8)的端部固定安装有驱动电机(9)，驱动电机(9)的驱动轴连接有螺旋桨叶片(10)。

3.根据权利要求1所示的一种悬浮式超广角管道巡检装置，其特征在于，巡检壳体(1)为球体状结构。

4.根据权利要求1所示的一种悬浮式超广角管道巡检装置，其特征在于，数据采集装置(2)采用微型超广角摄像机，微型超广角摄像机连接于系统控制器，系统控制器连接有无线传输模块。

5.根据权利要求1所示的一种悬浮式超广角管道巡检装置，其特征在于，数据采集装置(2)连接数据处理控制器，飞行动力装置(3)连接有动力控制处理器，数据处理控制器和动力控制处理器均连接于系统控制器。

6.根据权利要求1所示的一种悬浮式超广角管道巡检装置，其特征在于，巡检壳体(1)采用透明材料。

7.根据权利要求1所示的一种悬浮式超广角管道巡检装置，其特征在于，巡检壳体(1)内安装有照明模块(4)。

8.根据权利要求1所示的一种悬浮式超广角管道巡检装置，其特征在于，系统控制器还连接有计时器(5)，数据处理控制器接收计时器(5)电信号产生轮替指令，并将数据采集装置(2)拍摄的管壁照片传达至系统控制器。

9.一种基于权利要求1所述巡检装置的悬浮式超广角管道巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，根据待测管道的管道中心线设置巡检装置巡检运动轨迹；

S2，巡检装置根据巡检运动轨迹在待测管道内运动，同时通过数据采集装置实时采集获取待测管道内壁图像信息，并将采集的图像信息传输至外部计算机。

10.根据权利要求9所示的悬浮式超广角管道巡检方法，其特征在于，将采集的图像信息进行转换成可以表征损伤特征的数字信息，并对数字信息进行筛选、过滤极值干扰项数据，生成区域损伤的数字信息；所述图像信息同时包括定位信息。