[发明专利]一种车头定位方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种车头定位方法，其特征在于，包括：

获取相机采集的目标区域的图像数据及激光雷达采集的所述目标区域的点云数据；

根据所述图像数据，确定所述目标区域内至少一辆待定位车辆的车头的第一位置；

根据所述点云数据、预存储夹角及所述第一位置，确定至少一辆所述待定位车辆的车头在激光雷达坐标系下的第二位置，所述预存储夹角为所述目标区域内的定点位置和所述相机的光心之间的连线与所述激光雷达坐标系的第一目标轴之间的夹角，所述第一目标轴方向为车辆行驶方向，所述定点位置与所述相机的拍摄范围的中心对应，所述激光雷达坐标系的第二目标轴与所述相机坐标系的第三目标轴重合，所述第二目标轴方向及所述第三目标轴方向均平行于所述目标区域。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据，确定所述目标区域内至少一辆待定位车辆的车头的第一位置，包括：

确定所述图像数据中各辆所述待定位车辆在所述图像数据的像素坐标系中的第三位置；

根据所述相机的像素尺寸、所述相机的光心到成像平面的距离及所述第三位置，计算所述目标区域内各辆所述待定位车辆的车头在相机坐标系下的第一俯仰角，并将所述第一俯仰角作为所述第一位置。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据、预存储夹角及所述第一位置，确定至少一辆所述待定位车辆的车头在激光雷达坐标系下的第二位置，包括：

根据所述预存储夹角及所述第一俯仰角，确定所述点云数据中各辆所述待定位车辆的车头在激光雷达坐标系下的第二俯仰角；

根据各个所述第二俯仰角，确定各辆所述待定位车辆的车头在激光雷达坐标系下的第二位置。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述预存储夹角及所述第一俯仰角，确定所述点云数据中各辆所述待定位车辆的车头的第二俯仰角，包括：

针对所述点云数据中每辆所述待定位车辆，将对应的所述第一俯仰角与所述预存储夹角进行相加，得到所述待定位车辆的车头的第二俯仰角。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据，确定所述目标区域内至少一辆待定位车辆的车头的第一位置，包括：

根据所述图像数据，确定各辆待定位车辆的车头在像素坐标系中的第一像素坐标，并将所述第一像素坐标作为第一位置。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据、预存储夹角及所述第一位置，确定至少一辆所述待定位车辆的车头在激光雷达坐标系下的第二位置，包括：

基于第一对应关系，根据所述第一像素坐标，确定所述点云数据中各辆所述待定位车辆的车头在像素坐标系下的第二像素坐标；

基于第二对应关系，根据所述第二像素坐标，确定所述点云数据中各辆所述待定位车辆的车头在激光雷达坐标系下的空间坐标，并将所述待定位车辆的车头在激光雷达坐标系下的空间坐标作为所述第二位置；

其中，所述第一对应关系为所述第一像素坐标与所述第二像素坐标之间的对应关系，所述第二对应关系为基于所述预存储夹角，所述第二像素坐标与所述待定位车辆的车头在激光雷达坐标系下的空间坐标之间的对应关系。