[发明专利]机械臂、从操作设备、手术机器人及保持RC点不变的方法

权利要求书

1.一种机械臂，安装在定向平台上，其特征在于，所述机械臂包括：

调整臂，与所述定向平台连接，所述调整臂包括多个关节；

旋转关节，与所述调整臂连接，穿过所述旋转关节的轴线为旋转轴线；

偏转关节，与所述旋转关节连接，穿过所述偏转关节的轴线为偏转轴线，所述偏转轴线经过远程操纵中心RC点；

平行四边形机构，与所述偏转关节连接，所述平行四边形机构被配置使手术器械围绕所述RC点运动；和

器械承载臂，与所述平行四边形机构连接，并用于安装所述手术器械；

当所述旋转关节被致动时，所述调整臂中至少三个关节联动，以维持所述RC点在定向平台坐标系(F₀)下的位置不变。

2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述旋转轴线与所述偏转轴线相交。

3.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述旋转轴线与所述偏转轴线之间的夹角为90°。

4.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述旋转轴线与所述偏转轴线不共面且不平行。

5.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述多个关节包括依次连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节，所述第一关节与所述定向平台连接，所述第四关节与所述旋转关节连接。

6.如权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述第一关节和所述第四关节为转动关节，所述第二关节和所述第三关节为直线关节；

当所述旋转关节被致动时，所述第一关节、所述第二关节、所述第三关节和所述第四关节联动，以维持所述RC点在所述定向平台坐标系(F₀)中的位置不变；或

当所述旋转关节被致动时，所述第二关节、所述第三关节和所述第四关节联动，以维持所述RC点在所述定向平台坐标系(F₀)中的位置不变。

7.如权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述第一关节为转动关节，所述第二关节、所述第三关节和所述第四关节为直线关节，当所述旋转关节被致动时，所述第一关节、所述第二关节、所述第三关节和所述第四关节联动，以维持所述RC点在所述定向平台坐标系(F₀)中的位置不变；或

当所述旋转关节被致动时，所述第二关节、所述第三关节和所述第四关节联动，以维持所述RC点在所述定向平台坐标系(F₀)中的位置不变。

8.如权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述第一关节、所述第二关节为转动关节，所述第三关节和所述第四关节为直线关节；

当所述旋转关节被致动时，所述第一关节、所述第二关节、所述第三关节和所述第四关节联动，以维持所述RC点在所述定向平台坐标系(F₀)中的位置不变；或

当所述旋转关节被致动时，所述第二关节、所述第三关节和所述第四关节联动，以维持所述RC点在所述定向平台坐标系(F₀)中的位置不变。

9.如权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述第一关节、所述第二关节和所述第四关节为转动关节，所述第三关节为直线关节；

当所述旋转关节被致动时，所述第一关节、所述第二关节、所述第三关节和所述第四关节联动，以维持所述RC点在所述定向平台坐标系(F₀)中的位置不变；或

当所述旋转关节被致动时，所述第二关节、所述第三关节和所述第四关节联动，以维持所述RC点在所述定向平台坐标系(F₀)中的位置不变。

10.一种从操作设备，包括定向平台，其特征在于，所述从操作设备还包括如权利要求1-9所述的机械臂，所述机械臂与所述定向平台连接。

11.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括如权利要求10所述的从操作设备；以及主操作台，所述主操作台用于控制所述从操作设备。

12.一种保持手术机器人远程操纵中心RC点在参考坐标系(F₀)中位置不变的方法，所述手术机器人包括处理器、调整臂和旋转关节，所述调整臂包括多个关节，所述方法由处理器执行，其特征在于，包括：

接收用户输入，所述用户输入用于执行对所述旋转关节的调整；

控制所述旋转关节根据所述用户输入进行角度调整；

根据所述旋转关节进行的角度调整，计算所述调整臂的至少三个关节的目标位置；

根据所述关节的目标位置，控制所述调整臂的至少三个关节进行位置调整，使所述RC点在所述参考坐标系中的位置维持不变。