[发明专利]改善导杆自转效应的六自由度运动平台

权利要求书

1.一种改善导杆自转效应的六自由度运动平台，其特征在于，包括：

上平台；

下平台；

多个电动缸，设置在上平台与下平台之间，成并联式设计；每个电动缸具有缸体以及可沿着缸体轴线方向伸缩直线运动的导杆，所述导杆的末端设置有第一曲柄；所述缸体的底部设置有第二曲柄；

与每个电动缸对应设置的立式虎克铰，每一个电动缸配置两个立式虎克铰，即第一立式虎克铰与第二立式虎克铰，分别设置在上平台的底部以及下平台的上表面；

其中，所述每一个电动缸对应的第一立式虎克铰均通过调节垫块与上平台固定；

所述调节垫块的底部水平并与上平台固定连接，调节垫块的安装面具有预定的角度，所述第一立式虎克铰的轴承座底面固定在所述安装面上，第一立式虎克铰转轴与导杆的第一曲柄销轴连接。

2.根据权利要求1所述的改善导杆自转效应的六自由度运动平台，其特征在于，第二立式虎克铰的轴承座底面固定在所述下平台上，并且第二立式虎克铰的转轴与缸体底部的第二曲柄铰接。

3.根据权利要求1所述的改善导杆自转效应的六自由度运动平台，其特征在于，所述调节垫块的角度设置在25°～45°。

4.根据权利要求1所述的改善导杆自转效应的六自由度运动平台，其特征在于，所述调节垫块的角度设置为30°。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的改善导杆自转效应的六自由度运动平台，其特征在于，所述上平台下部的调节垫块中，根据并联式设计成组分布，并对每一组调节垫块一体化设计，形成双斜面垫块，具有相对地设置的两个斜面，成中心对称分布，并且所述第一立式虎克铰的轴承座底面安装在斜面的中心。

6.根据权利要求5所述的改善导杆自转效应的六自由度运动平台，其特征在于，所述双斜面垫块的两个斜面具有相同的倾斜角度。

7.根据权利要求5所述的改善导杆自转效应的六自由度运动平台，其特征在于，所述双斜面垫块的中心具有平台缓冲区，两个斜面分别位于平台缓冲区的两侧。

8.根据权利要求5所述的改善导杆自转效应的六自由度运动平台，其特征在于，所述平台缓冲区的宽度Lp满足：使得双斜面垫块上安装的两个第一立式虎克铰的轴承座底面之间的水平距离L0至少大于1.2Lp～1.5Lp。

9.根据权利要求8所述的改善导杆自转效应的六自由度运动平台，其特征在于，所述双斜面垫块的底面长度为15cm，宽度为5cm，最大高度为3.5cm～4cm，平台缓冲区的宽度为2cm～3cm，平台缓冲区的高度为1cm～1.5cm。