[发明专利]一种基于IMU的机器人乘梯楼层计算方法

权利要求书

1.一种基于IMU的移动机器人乘梯楼层计算方法，其特种在于，所述方法包括：可达楼层分配计算算法中当测距模型精度有限时的分配方法；楼层重定位计算算法中重定位楼层的策略方法；电梯状态判断计算算法中用于判断电梯一次完整运行的方法；积分测距模块中使用加权重力加速度来对积分测距模型中因传感器误导致的误差进行隐式建模的一种方法。

2.如权利要求1所述的可达楼层分配计算算法中当测距模型精度有限时的分配方法，其特种在于，当当前楼层位置与目标楼层的位置的距离超出积分测距IMU模块的测量精度时，通过分配一系列直接楼层来可靠到达目标楼层。

3.如权利要求1所述的楼层重定位计算算法中重定位楼层的策略方法，其特种在于，当机器人在乘梯过程中出现楼层位置丢失后，机器人通过一系列预设的策略来找回机器人在楼层中的位置。

4.如权利要求1所述的电梯状态判断计算算法中用于判断电梯一次完整运行的方法，其特种在于，获取电梯在一次完整运行过程中刚开始运动的时刻t_s与刚结束运动的时刻t_e之间的IMU运行数据，并对获取加速度数据进行时间窗口的滑动滤波，用滤波后的加速度减去在机器人静止时标定的重力加速度得到电梯运动加速度。

5.如权利要求1所述的积分测距模块中使用加权重力加速度来对积分测距模型中因传感器误导致的误差进行隐式建模的一种方法，其特征在于，方法根据电梯一次完整运行过程中的加速度数据来计算此期间的电梯位移，在利用加速度来计算位移时，本方法没有直接用静态测定的重力加速度，而是对电梯一次完整运行期间的加速度施加约束得到一个加权重力加速度。