[发明专利]高精度动态地图生成方法及装置

说明书

本发明提供一种高精度动态地图生成方法及装置，该方法包括：向远程终端发送请求信息，接收远程终端反馈的目标路段的点云地图；将采集的路侧感知信息输入至动态目标识别模型中，获取动态目标识别结果，并在动态目标识别结果为目标地物的情况下，提取目标地物的第一目标信息；接收目标地物发送的第二目标信息；基于第一目标信息、第二目标信息和目标路段的点云地图，获取局部动态地图。本发明提供的高精度动态地图生成方法及装置，能够形成局部动态的全息高精度地图，提高地图的精确度和实时性。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种高精度动态地图生成方法及装置。

背景技术

当前，随着自动驾驶技术的快速发展，高精度地图重要性日益凸显，已成为实现无人驾驶和智能交通不可或缺的重要一环。现有导航地图精度一般为道路级别地图，是对实际交通环境的大幅度简化，能提供的信息内容少，精确度低。普通地图导航精度只能达到米量级，高精度地图可精确到10cm级别，不仅增加了车道属性相关数据，还增加了高架物体、防护栏、障碍物、道路边缘类型、路边地标等多种类型数据。多元异构的海量地图数据需要占用大量存储空间，单图层的高精度地图无法满足实时更新的需求。

目前高精度地图的生产大多由专业的工作人员重新采集所有的道路信息，并计划采集完成后周期性地对大部分区域重新更新。但是现有的高精度地图相比传统电子地图精度更高，但是数据处理效率较低，地图数据采集到实现地图更新的周期长，数据实时性差。另外，采集到的数据是稠密的点云，数据密度极大，消耗大量的计算资源和通信资源。所以，现有技术的高精度动态地图无法同时兼顾精度和实时性。

发明内容

本发明提供一种高精度动态地图生成方法及装置，用以解决现有技术中的高精度动态地图无法同时兼顾精度和实时性的缺陷，实现将感知到的动态物体的运动信息，实时传输到局部静态地图上，可形成局部动态的全息高精度地图，提高地图的精确度和实时性。

本发明提供一种高精度动态地图生成方法，包括：

向远程终端发送请求信息，接收所述远程终端反馈的目标路段的点云地图；

将采集的路侧感知信息输入至动态目标识别模型中，获取动态目标识别结果，并在所述动态目标识别结果为目标地物的情况下，提取所述目标地物的第一目标信息；

接收所述目标地物发送的第二目标信息；

基于所述第一目标信息、所述第二目标信息和所述目标路段的点云地图，获取局部动态地图；

其中，所述目标地物包括行人、机动车和非机动车中的一种或者多种，所述动态目标识别模型是基于训练样本以及预先确定的目标地物的标签进行训练后得到。

根据本发明提供的一种高精度动态地图生成方法，在所述获取局部动态地图之后，还包括：将所述局部动态地图发送至目标终端，以使得所述目标终端根据所述局部动态地图进行实时显示；

其中，所述目标终端包括所述远程终端和/或用户终端。

根据本发明提供的一种高精度动态地图生成方法，所述基于所述第一目标信息、所述第二目标信息和所述目标路段的点云地图，获取局部动态地图，包括：

基于所述第一目标信息和所述第二目标信息，生成动态融合信息；

基于所述动态融合信息和所述目标路段的点云地图，获取局部动态地图。

根据本发明提供的一种高精度动态地图生成方法，所述动态目标识别模型为基于PointNet++构建的深度神经网络模型。

本发明还提供一种高精度动态地图生成方法，包括：

接收来自路侧单元的请求信息；

响应于所述请求信息，从静态全局地图中分割出目标路段的点云地图，并反馈至所述路侧单元；