[发明专利]机械臂的手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明涉及机器人视觉技术领域，提供了一种机械臂的手眼标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：响应于标定请求，获取用于手眼标定的初始化参数；根据初始化参数启动机械臂，并通过设置在机械臂末端的相机进行初始数据采集，得到初始手眼标定数据；基于初始手眼标定数据进行手眼标定，得到手眼参数；对相机进行姿态采样，得到相机候选位姿；基于初始手眼标定数据、手眼参数和相机候选位姿对手眼参数进行迭代优化，得到优化后手眼参数。通过该方法整个机械臂的手眼标定过程实现全自动化，减少人工成本、时间成本；同时，对于自动采集的数据标定得到的初步手眼参数进行迭代优化，可以得到较高精度的手眼参数，提高标定精准度。

技术领域

本发明涉及机器人视觉技术领域，尤其涉及一种机械臂的手眼标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

手眼标定是机器人视觉系统的一个比较基础，又比较重要的工作。手眼标定是指确定机器人与视觉系统的位置关系，从而将机器人和视觉传感器统一到一个标准的坐标系中，也可以理解为确定像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系。手眼标定主要用于机器人定位，机器人抓取等工作中，手眼标定的精度直接影响着后续工作的开展。

为解决手眼标定问题，已经有各种著名理论；然而相关技术大多都是半自动化的，需要人为拍摄多组照片，进行机器人手眼标定，因为中间有人工的成分，所以每次标定需要很长时间，并且需要很多人一同配合才能完成相应任务，人工成本高；并且标定精准性高度依赖于人工的经验，经验不足的人难以得到较高精准度的手眼参数。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机械臂的手眼标定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中手眼标定半自动化导致时间成本高的问题。

本发明实施例的第一方面，提供了一种机械臂的手眼标定方法，包括：

响应于标定请求，获取用于手眼标定的初始化参数；

根据所述初始化参数启动机械臂，并通过设置在机械臂末端的相机进行初始数据采集，得到初始手眼标定数据；

基于所述初始手眼标定数据进行手眼标定，得到手眼参数；

对所述相机进行姿态采样，得到相机候选位姿；

基于所述初始手眼标定数据、所述手眼参数和所述相机候选位姿对所述手眼参数进行迭代优化，得到优化后手眼参数。

本发明实施例的第二方面，提供了一种机械臂的手眼标定装置，包括：

参数获取模块，用于响应于标定请求，获取用于手眼标定的初始化参数；

标定数据采集模块，用于根据所述初始化参数启动机械臂，并通过设置在机械臂末端的相机进行初始数据采集，得到初始手眼标定数据；

标定模块，用于基于所述初始手眼标定数据进行手眼标定，得到手眼参数；

相机采样模块，用于对所述相机进行姿态采样，得到相机候选位姿；

优化模块，用于基于所述初始手眼标定数据、所述手眼参数和所述相机候选位姿对所述手眼参数进行迭代优化，得到优化后手眼参数。

本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。