[发明专利]占用栅格地图的获取方法和装置

说明书

本公开实施例公开了一种占用栅格地图的获取方法和装置，包括：基于目标深度图的生成方式，确定所述目标深度图的深度误差；按照预设投影方向，将所述目标深度图对应的点云进行投影，得到第一点集；基于所述第一点集中的点与预设原点之间的距离，以及所述目标深度图的深度误差，生成占用栅格地图。本公开实施例可以生成携带有深度误差的占用栅格地图，为误差定位和三维场景重建提供准确的数据。

技术领域

本公开涉及三维场景重建技术领域，尤其是一种占用栅格地图的获取方法和装置。

背景技术

两视图间的姿态求解是三维重建中的重要步骤，也是基于虚拟现实 (VirtualReality，VR)拍摄点进行自动拼接的基础。

在基于VR拍摄点进行自动拼接方式中，深度图的来源可能基是于深度学习的单目深度估计得到，或者基于全景分割计算得到。对于深度学习和全景分割的方法获取的深度本身具有不一致性，并且缺乏细节，表现为部分小尺度的物品深度误差较大，并且较远处的深度误差远大于近处。

相关技术中，基于预设的分辨率，可对深度图构建占用栅格地图（Occupancy GridMap），进而可以基于占用栅格地图进行两视图间的姿态求解。但是这种方式构建的占用栅格地图，会丢失较多深度误差信息，从而导致后续的误差定位和三维场景地图重建不稳定。

发明内容

本公开实施例提供一种占用栅格地图的获取方法和装置，可以生成保留有深度误差信息的占用栅格地图。

本公开实施例的第一方面，提供一种占用栅格地图的获取方法，包括：

基于目标深度图的生成方式，确定所述目标深度图的深度误差；

按照预设投影方向，将所述目标深度图对应的点云进行投影，得到第一点集；

基于所述第一点集中的点与预设原点之间的距离、所述第一点集中的点的位置信息，以及所述目标深度图的深度误差，生成占用栅格地图。

根据本公开的一个实施例，所述基于目标深度图的生成方式，确定所述目标深度图的深度误差，包括：

基于单目图像进行深度估计，根据深度估计结果生成所述目标深度图；

基于深度置信度和预设的标准差最大值，确定所述目标深度图的深度误差。

根据本公开的一个实施例，所述基于目标深度图的生成方式，确定所述目标深度图的深度误差，包括：

基于目标全景图进行分割处理，根据分割处理结果生成所述目标深度图；

基于所述目标全景图的拍摄点高度、分割处理的像素误差均值和所述目标全景图的宽度，确定所述目标深度图的深度误差。

根据本公开的一个实施例，所述基于目标深度图的生成方式，确定所述目标深度图的深度误差，包括：

基于预设传感器的采集的数据生成所述目标深度图；

将预存的深度误差确定为所述目标深度图的深度误差。

根据本公开的一个实施例，所述基于所述第一点集中的点与预设原点之间的距离、所述第一点集中的点的位置信息，以及所述目标深度图的深度误差，生成占用栅格地图，包括：

基于所述第一点集中的点与预设原点之间的最远距离和所述占用栅格地图的分辨率，确定采样扇形区域的扇形角度和总数；

基于采样扇形区域的扇形角度，以及所述第一点集中的点的位置信息，确定多个采样扇形区域的深度值；

以多个采样扇形区域的扇形中线为深度方向，基于多个采样扇形区域的深度值生成第二点集；

基于所述第二点集和所述目标深度图的深度误差，生成所述占用栅格地图。