[发明专利]一种由结构光引导的多旋翼无人机精准降落方法

权利要求书

1.一种由结构光引导的多旋翼无人机精准降落方法，其特征在于包括以下步骤：

S1、将结构光发射器安装在预期降落地点的中心位置，将结构光接收器安装在多旋翼无人机上，结构光发射器发射的结构光是圆锥体状的光柱；

S2、当无人机与预期降落地点的距离是预设高度时，结构光发射器发射结构光，根据预设高度和无人机基于GPS降落的最大定位误差确定结构光的发射角度；

S3、无人机自预设高度下降一指定高度，若检测到结构光信号，继续下降一指定高度，否则，搜索结构光信号直至检测到结构光信号，再继续下降一指定高度，重复本步骤，直至无人机与预期降落地点的距离是停桨高度，关闭无人机旋翼，降落在预期降落地点。

2.根据权利要求1所述的由结构光引导的多旋翼无人机精准降落方法，其特征在于：所述结构光的发射角度β的计算公式：

式中，H是预设高度，R是无人机基于GPS降落的最大定位误差半径。

3.根据权利要求2所述的由结构光引导的多旋翼无人机精准降落方法，其特征在于：对结构光的发射角度β进行修正，得到结构光的修正发射角度β’＝1.05β～1.12β。

4.根据权利要求3所述的由结构光引导的多旋翼无人机精准降落方法，其特征在于无人机搜索结构光信号的方法是：

㈠计算无人机下降的指定高度d：

d＝a·h 公式⑵

其中，h为无人机下降实时位置距离预期降落地点的高度；a为常量，且a1；

㈡计算无人机与结构光信号可覆盖范围的最短距离e：

㈢计算结构光可覆盖范围的半径r：

㈣以无人机当前所在点为圆心，以Rs为搜索半径，并以等分角度Ds在圆上的等分点位置为搜索点进行遍历：

Rs＝r+e 公式⑸

如果无人机在此搜索过程中的任一位置能够检测到结构光信号，则终止搜索过程并继续下降一指定高度。

5.根据权利要求4所述的由结构光引导的多旋翼无人机精准降落方法，其特征在于：所述停桨高度是0.1米。

6.根据权利要求5所述的由结构光引导的多旋翼无人机精准降落方法，其特征在于：所述结构光采用近红外光。

7.根据权利要求6所述的由结构光引导的多旋翼无人机精准降落方法，其特征在于：所述结构光发射器发射的结构光的间隙频率大于或等于100Hz，且所述结构光接收器检测有效光信号的时长大于或等于0.5秒。