[发明专利]物料搬运方法、装置、设备、存储介质及系统

权利要求书

1.一种物料搬运方法，其特征在于，应用于第一移动机器人，所述方法包括：

接收服务器发送的物料搬运指令，所述物料搬运指令携带待搬运料箱所处的第一位置的位置信息；

按照所述第一位置的位置信息移动至所述第一位置；

将所述第一位置的料箱夹取后放置在所述第一移动机器人的料箱货架上；

在所述第一位置的料箱均被放置在所述第一移动机器人的料箱货架，且所述第一移动机器人的料箱货架的空间未满的情况下，在所述第一位置进行等待，以将所述第一位置新增的待搬运料箱放置在所述第一移动机器人的料箱货架；

在等待时长结束，或者，等待时长未结束但所述第一移动机器人的料箱货架的空间已满的情况下，搬运至少一个第一料箱，所述第一料箱是指所述第一移动机器人在所述第一位置夹取的待搬运料箱。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述等待时长是指从所述第一移动机器人到达所述第一位置的时刻开始统计的时长，或者，所述等待时长是指从所述第一移动机器人首次将所述第一位置的料箱均放置在所述第一移动机器人的料箱货架后的起始等待时刻开始统计的时长，或者，所述等待时长是指从所述第一移动机器人在所述第一位置执行指定动作的时刻开始统计的时长。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置为第一输送线的对接端，所述对接端是指与所述第一移动机器人进行物料对接的位置；

所述接收服务器发送的物料搬运指令，包括：

在所述第一移动机器人在第二输送线的对接端处于等待过程或者等待结束，且所述第一移动机器人的料箱货架的空间未满的情况下，接收所述物料搬运指令，所述第二输送线和所述第一输送线为两个不同的输送线；

所述按照所述第一位置的位置信息移动至所述第一位置，包括：

按照所述第一输送线的对接端的位置信息，从所述第二输送线的对接端移动至所述第一输送线的对接端。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述物料搬运指令为物料入库指令，所述第一位置为第一输送线的对接端，所述第一输送线包括至少一层用于入库的输送线和至少一层用于出库的输送线，所述对接端是指与所述第一移动机器人进行物料对接的位置；

所述按照所述第一位置的位置信息移动至所述第一位置，包括：

在所述第一移动机器人的料箱货架上放置有待出库的至少一个第二料箱，且所述第一移动机器人当前未处于所述第一位置的情况下，按照所述第一输送线的对接端的位置信息，从当前位置移动至所述第一输送线的对接端；

所述将所述第一位置的料箱夹取后放置在所述第一移动机器人的料箱货架上，包括：

将所述至少一个第二料箱搬运至所述第一输送线中用于出库的输送线上；

在所述至少一个第二料箱搬运完成的情况下，将所述第一位置的料箱夹取后放置在所述第一移动机器人的料箱货架上。

5.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述物料搬运指令为物料入库指令，所述搬运至少一个第一料箱之前，还包括：

获取所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息；

基于所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息，确定每个第一料箱在仓库中对应的空仓位；

所述搬运至少一个第一料箱，包括：

将所述至少一个第一料箱搬运至所述仓库中对应的空仓位。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息，确定每个第一料箱在仓库中对应的空仓位，包括：

将所述至少一个第一料箱内的物料的属性信息发送给所述服务器；

接收所述服务器为每个第一料箱推荐的空仓位的仓位信息。