[发明专利]深度图检测装置、方法、系统及存储介质

说明书

本发明实施例涉及深度感知技术领域，公开了一种深度图检测方法，包括：利用待测深度相机获取深度图检测装置的三角形开口一侧的深度图；获取深度图中空心半圆锥壳的平面精准度和/或深度精准度；根据空心半圆锥壳的平面精准度和/或深度精准度确定待测深度相机的性能量化结果。本发明中深度图检测装置、方法、系统及存储介质，提供了一种定量衡量深度相机获取的深度图质量优劣的方法，客观准确。

技术领域

本发明实施例涉及深度感知技术领域，特别涉及一种深度图检测装置、方法、系统及存储介质。

背景技术

深度感知技术一直是计算机视觉领域的重要技术前提，其获得的深度图包含了三维场景信息，广泛应用于三维重建、人脸识别和无人驾驶等技术领域。因此，追求质量较高的深度图在深度感知技术中尤为重要。目前对深度相机生成的深度图质量的评价仍停留在主观评价阶段，缺乏定量衡量深度图质量的优劣的深度图检测方法。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种深度图检测装置、方法、系统及存储介质，提供了一种定量衡量深度相机获取的深度图质量优劣的方法，客观准确。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种深度图检测装置，包括基板，所述基板包括三角形开口；连接于所述基板的空心半圆锥壳，所述空心半圆锥壳围成的凹陷区域与所述三角形开口连通，所述空心半圆锥壳的内侧壁在所述基板上的正投影与所述三角形开口重合。

另外，还包括：位于所述基板上、且围绕所述三角形开口设置的垂直连接部，所述垂直连接部连接所述基板和所述空心半圆锥壳；所述空心半圆锥壳连接所述垂直连接部的连接面在所述基板上的正投影、与所述垂直连接部在所述基板上的正投影重合，所述垂直连接部在垂直于所述基板的方向上具有厚度n，所述n大于0。

本发明的实施方式还提供了一种深度图检测方法，包括：利用待测深度相机获取如上述深度图检测装置的所述三角形开口一侧的深度图；获取所述深度图中所述空心半圆锥壳的平面精准度和/或深度精准度；根据所述空心半圆锥壳的平面精准度和/或深度精准度确定所述待测深度相机的性能量化结果。

另外，所述获取所述深度图中所述空心半圆锥壳的平面精准度包括：获取所述深度图中所述空心半圆锥壳的面解析精度，所述面解析精度表征所述待测深度相机在平面上的检测精度；所述获取所述深度图中所述空心半圆锥壳的面解析精度，包括：确定所述空心半圆锥壳在所述深度图中沿所述半圆锥壳高度方向上的中线；确定所述中线的长度与所述空心半圆锥壳的真实高度的差值；根据所述差值、所述空心半圆锥壳的真实高度和所述空心半圆锥壳的真实底面半径计算所述面解析精度。

另外，在计算所述体解析精度之前，还包括：确定所述深度图检测装置的所述空心半圆锥壳在所述深度图中沿所述空心半圆锥壳高度方向上的中线判断所述中线的长度是否大于所述空心半圆锥壳的真实高度的一半；若大于，则根据所述深度图计算所述体解析精度。

另外，所述获取所述深度图中所述空心半圆锥壳的平面精准度包括：获取所述深度图中所述空心半圆锥壳的圆锥径向精准度，所述圆锥径向精准度表征所述待测深度相机在垂直于所述空心半圆锥壳的圆锥轴的径向方向上的检测长度的精准度；所述获取所述深度图中所述空心半圆锥壳的圆锥径向精准度，包括：确定所述空心半圆锥壳的内轮廓线在所述深度图中的闭合投影曲线；确定所述闭合投影曲线沿垂直于所述空心半圆锥壳的高度方向上的长度与所述内轮廓线沿垂直于所述空心半圆锥壳的高度方向上的实际长度的比值；根据所述比值确定所述圆锥径向精准度。

另外，所述获取所述深度图中所述空心半圆锥壳的深度精准度包括：获取所述深度图中所述空心半圆锥壳的体解析精度，所述体解析精度表征所述待测深度相机在深度方向上的检测精度；所述获取所述深度图中所述空心半圆锥壳的体解析精度，包括：确定所述空心半圆锥壳在所述深度图中沿所述半圆锥壳高度方向上的中线；在所述中线上间隔预设距离确定多个取样点；确定所述多个取样点中每个取样点的深度值的标准差，得到多个标准差；根据所述多个标准差以及所述待测深度相机的处理精度确定所述体解析精度。