[发明专利]一种穿戴式下肢康复训练器械

说明书

本申请公开了一种穿戴式下肢康复训练器械，包括第一运动组件，第一运动组件包括第一穿戴部、第一传感器，第一传感器对应大腿肌肉；与第一运动组件转动连接的第二运动组件，第二运动组件包括第二穿戴部、第二传感器，第二传感器对应小腿肌肉；固定于脚部的脚踏件，脚踏件与第二运动组件万向连接；第一阻尼器、第二阻尼器，第一阻尼器与第一传感器电连接，第二阻尼器与第二传感器电连接，第一阻尼器控制第一关节转动阻力，第二阻尼器控制第二关节转动阻力；训练器械在协同运动状态，第一驱动件根据第二关节的转动方向驱动第一关节转动。本申请的器械整体小巧，方便携带，使用方便，且在患者的不同的康复阶段均具有较好的训练效果。

技术领域

本申请属于康复器械技术领域，具体涉及一种穿戴式下肢康复训练器械。

背景技术

肌无力主要表现为部分或全身骨骼肌无力，一般病情严重、病程长，且难治。肌无力患者可以通过大量的康复训练来恢复一定的运动能力。

现有的康复训练装置往往是较大型的设备，占用空间较大，因此患者自行在家中配置康复训练装置较不现实，且加重了经济负担。此外，现有的康复训练装置在使用时，需要将患者从床上移动至康复训练装置上，而对于下肢肌无力患者而言，由于下肢无法用力，患者需要额外的人力才能够实现移动，因此患者的移动是一个较大的难题。

不仅如此，在恢复的初期，应当以刺激唤醒患者的肌肉为主，而现有的康复训练装置往往用于患者的综合性训练，以脚踏车为例，患者在蹬动脚踏车时，需要下肢整体(大腿肌群和小腿肌群等)共同协助发力，这对于恢复初期的重症肌无力患者来说，这显得尤为困难，恢复效果也较差，因此现有的康复训练装置无法为患者提供不同康复阶段的训练，具有一定的使用局限性。

发明内容

本申请提供了一种穿戴式下肢康复训练器械，以解决上述技术问题中的至少一个。

本申请所采用的技术方案为：

一种穿戴式下肢康复训练器械，所述穿戴式下肢康复训练器械具有主动状态和被动状态，包括第一运动组件，所述第一运动组件包括固定于患者的大腿的第一穿戴部，以及第一传感器，所述第一传感器对应患者的大腿肌肉设置，并用于检测大腿肌肉的运动；第二运动组件，所述第二运动组件通过第一关节与所述第一运动组件转动连接，所述第二运动组件包括固定于患者的小腿的第二穿戴部，以及第二传感器，所述第二传感器对应患者的小腿肌肉设置，并用于检测小腿肌肉的运动；脚踏件，所述脚踏件设置于所述第二运动组件的一端，且固定于患者的脚部，所述脚踏件底部的中心区域通过第二关节与所述第二运动组件万向连接；驱动单元，所述驱动单元包括第一驱动件和第二驱动件，在所述主动状态下，所述第一驱动件驱动所述第一关节转动，所述第二驱动件驱动所述第二关节转动；阻尼装置，所述阻尼装置包括第一阻尼器、第二阻尼器，所述第一阻尼器设置于所述第一关节，并与所述第一传感器电连接，所述第二阻尼器设置于所述第二关节，并与所述第二传感器电连接，在所述被动状态下，所述第一阻尼器根据所述第一传感器的检测信号控制所述第一关节的转动阻力，所述第二阻尼器根据所述第二传感器的检测信号控制所述第二关节的转动阻力；其中，所述第二关节处还设置有用于检测所述第二关节的转动方向的检测元件，所述第一驱动件与所述检测元件电连接，所述穿戴式下肢康复训练器械还具有协同运动状态，在所述协同运动状态，所述第一驱动件能够根据所述检测元件测得的所述第二关节的转动方向驱动所述第一关节转动。

所述脚踏件具有第一运动模式和第二运动模式，在所述第一运动模式，所述脚踏件的前端绕所述第二关节向上翻转，以实现足背屈动作，在所述第二运动模式，所述脚踏件的后端绕所述第二关节向上翻转，以实现提踵动作；所述第一关节具有增大所述第一运动组件和所述第二运动组件之间的夹角的第一转动方向，以及减小所述第一运动组件和所述第二运动组件之间的夹角的第二转动方向；在所述协同运动状态下，当所述脚踏件以第一运动模式运动时，所述第一驱动件驱动所述第一关节朝向所述第一转动方向转动，当所述脚踏件以第二运动模式运动时，所述第一驱动件驱动所述第一关节朝向所述第二转动方向转动。