[发明专利]料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法及装置

权利要求书

1.料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法，其应用于料箱式机器人，其特征在于，其包括：

将货叉恢复至安全状态；所述安全状态下，所述货叉的叉臂处于缩回状态，且所述货叉对着料仓；

控制所述货叉作升降运动，以使相机遍历每个容置位；

获取所述相机扫到的料箱码数据与各传感器的传感器数据；其中，所述传感器用于检测其所在所述容置位或货叉内是否存在货物；

根据获取的数据生成上报数据；所述上报数据包括所述料仓内的料箱信息以及所述货叉上的料箱信息；

登录并发送所述上报数据至控制中心；

接收所述控制中心下发的后续任务；

所述控制所述货叉作升降运动，以使相机遍历每个所述容置位之前还包括：

根据所述货叉内传感器的数据判断所述货叉内是否有料箱，得到第一判断结果；

判断所述料仓内是否有空的容置位，得到第二判断结果；

当所述第一判断结果及所述第二判断结果均为是，控制所述货叉运转，将所述货叉内的料箱转移至一空的所述容置位；

所述控制所述货叉作升降运动，以使相机遍历每个所述容置位包括；

控制所述货叉运动至不低于最高的所述容置位的高度；

控制所述货叉作下降运动，并同时控制所述相机进行扫码作业；

判断所述相机是否扫到料箱码，是则根据扫到该料箱码时所述货叉所述的高度得到该料箱码所处的容置位。

2.根据权利要求1所述的料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法，其特征在于，所述根据获取的数据生成上报数据包括：

将各所述容置位对应的所述料箱码数据与所述传感器数据进行比对，判断两种数据是否相对应；

根据两种数据的对应情况，生成对应于各所述容置位的货码或在存在预设错误时报警；

根据所述货叉内传感器的传感器数据生成对应于货叉的货码；

将各项所述货码汇总生成所述上报数据。

3.根据权利要求2所述的料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法，其特征在于，所述根据两种数据的对应情况，生成对应于各所述容置位的信息或在存在预设错误时报警包括：

当两种数据均说明所述容置位有货，以所述料箱码数据作为该容置位的货码；

当两种数据均说明所述容置位无货，以第一预设字符作为该容置位的货码；

当有对应的料箱码数据而所述传感器数据显示无货，报警；

当没有对应的料箱码数据而所述传感器数据显示有货，以第二预设字符作为该容置位的货码。

4.根据权利要求2所述的料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法，其特征在于，所述根据所述货叉内传感器的传感器数据生成对应于货叉的货码包括：

当所述货叉内传感器的传感器数据显示有货，以第二预设字符作为所述货叉的货码。