[发明专利]一种地面滤除方法、设备、存储介质及计算机程序产品

权利要求书

1.一种地面滤除方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1：获取原始点云数据；

S2：根据随机抽样一致RANSAC算法滤除所述原始点云数据中的地面数据，得到中间点云数据；

S3：计算所述中间点云数据的点云特征；

S4：将所述中间点云数据中点云特征不符合预设条件的点云数据滤除，得到结果点云数据。

2.根据权利要求1所述的一种地面滤除方法，其特征在于：所述步骤S3中计算所述中间点云数据的点云特征包括：

计算目标高度差，所述目标高度差为所述中间点云数据指示的实际高度和地面高度的高度差；

所述步骤S4中将所述中间点云数据中点云特征不符合预设条件的点云数据滤除，得到结果点云数据包括：

将所述中间点云数据中目标高度差绝对值小于误差阈值的点云数据滤除，得到结果点云数据。

3.根据权利要求2所述的一种地面滤除方法，其特征在于：所述步骤S1中获取原始点云数据后，还包括以下步骤：

将所述原始点云数据指示的区域网格化，划分为多个方形网格；

所述计算目标高度差还包括以下步骤：

分别计算所述多个方形网格中的点云数据的平均高度，根据所述平均高度计算平均目标高度差；

所述将所述中间点云数据中目标高度差绝对值小于误差阈值的点云数据滤除还包括以下步骤：

将所述多个方形网格中平均目标高度差的绝对值小于高度阈值的方形网格中的点云数据滤除。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种地面滤除方法，其特征在于：所述计算所述中间点云数据的点云特征包括：

计算所述中间点云数据的直线特征；

将所述中间点云数据中点云特征不符合预设条件的点云数据滤除，得到结果点云数据包括：

将所述中间点云数据中直线特征属于拟合直线阈值的点云数据滤除，得到结果点云数据。

5.一种数据处理设备，其特征在于：包括

获取单元，用于获取原始点云数据；

第一滤除单元，用于根据随机抽样一致RANSAC算法滤除所述原始点云数据中的地面数据得到中间点云数据；

计算单元，用于计算所述中间点云数据的点云特征；

第二滤除单元，用于将所述中间点云数据中点云特征不符合预设条件的点云数据滤除，得到结果点云数据。

6.根据权利要求5所述的一种数据处理设备，其特征在于：

所述计算单元具体还用于，计算目标高度差，所述目标高度差为所述中间点云数据指示的实际高度和地面高度的高度差；

所述第二滤除单元还用于，将所述中间点云数据中目标高度差绝对值小于误差阈值的点云数据滤除，得到结果点云数据。

7.根据权利要求6所述的一种数据处理设备，其特征在于：还包括：

划分单元，用于将所述原始点云数据指示的区域网格化，划分为多个方形网格；

所述计算单元具体用于，分别计算所述多个方形网格中的点云数据的平均高度，根据所述平均高度计算平均目标高度差；

所述第二滤除单元具体用于，将所述多个方形网格中平均目标高度差的绝对值小于高度阈值的方形网格中的点云数据滤除。

8.根据权利要求5-7中任意一项所述的一种数据处理设备，其特征在于：

所述点云特征包括直线特征；

所述计算单元具体用于，计算所述中间点云数据的直线特征；

所述第二滤除单元具体用于，将所述中间点云数据中直线特征属于拟合直线阈值的点云数据滤除，得到结果点云数据。

9.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于：所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，可使得一个或多个所述处理器执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于：所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被处理器执行时，使所述处理器执行权利要求1-4中任一项所述的方法。