[发明专利]基于锁闭方法的车辆安全调度方法、设备及存储介质

权利要求书

1.基于锁闭方法的车辆安全调度方法，将车辆可运行的区域分为车道和路口，车道为车辆可安全行驶的最小单位，路口用于连接不同车道，其特征在于，

车辆安全调度方法包括车道的行驶方向锁闭、路口的行驶权锁闭以及车道和路口的行驶权释放，

车道的行驶方向锁闭：每一车道设置一个实时锁闭方向，当车辆需要驶入一个车道前，先获取车道的行驶权，然后检查车道是否锁闭在期望方向，只有锁闭在期望方向上，车辆才能进入车道；

路口的行驶权锁闭：车辆驶过路口前，先获取路口的行驶权，并且设置行驶权锁闭后再进入路口；

车道和路口的行驶权释放：当车辆通过车道或路口后，将车道和路口的行驶权释放。

2.根据权利要求1所述的基于锁闭方法的车辆安全调度方法，其特征在于：路口设有侵限区域，在侵限区域，已划分为两个车道，但仅允许一辆车通过。

3.根据权利要求1所述的基于锁闭方法的车辆安全调度方法，其特征在于：当车道与车道交汇，但不存在车道转换条件时，不设置路口，但设置安全冲突点，当车辆需要驶过安全冲突点时，需要先获取行驶权。

4.根据权利要求1所述的基于锁闭方法的车辆安全调度方法，其特征在于：对于路口的行驶权，相同连接关系或平行关系的行驶权可叠加锁闭，如果与该路口已有锁闭的行驶权冲突的，则禁止新增锁闭。

5.根据权利要求1所述的基于锁闭方法的车辆安全调度方法，其特征在于：车辆同时获取路口和下一车道的行驶权后，才能进入路口；当无法进入路口时，车辆需要在当前车道末端等待。

6.根据权利要求5所述的基于锁闭方法的车辆安全调度方法，其特征在于：车道末端设置等待区，等待区的范围大于或者等于侵限区域。

7.根据权利要求1所述的基于锁闭方法的车辆安全调度方法，其特征在于：对于末端无法联通其他区域，需要原路返回的车道，设置避让车道，避免与主车道侵限。

8.基于锁闭方法的车辆安全调度设备，其特征在于，包括至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至7任一项所述的基于锁闭方法的车辆安全调度方法。

9.根据权利要求8所述的基于锁闭方法的车辆安全调度设备，其特征在于：所述设备包括设备一和设备二，由设备一提供车道、路口资源的状态存储与锁闭管理，资源是否锁闭或取消均由设备二发起，且设备二安装于车辆上。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至8任一项所述的基于锁闭方法的车辆安全调度方法。