[发明专利]一种机器人传动关节

权利要求书

1.一种机器人传动关节，其特征在于：包括目标关节模组、为所述目标关节模组提供动力的驱动源、设置在所述驱动源和所述目标关节模组之间的至少一个中间关节模组及将所述驱动源的动力传输到所述目标关节模组的传动模组；

所述目标关节模组包括将动力传输至负载的目标传动件；

所述中间关节模组包括进行运动输出的中空传动轴；

所述传动模组包括钢丝及分别设置在所述钢丝两端且固定安装的第一弹性件和第二弹性件，所述钢丝穿过所述传动轴且与其中空结构的中心线重合。

2.根据权利要求1所述的机器人传动关节，其特征在于：所述传动模组还包括对所述钢丝进行定位和导向的若干导向轮。

3.根据权利要求2所述的机器人传动关节，其特征在于：所述导向轮分别设置于所述传动轴的两端侧，且所述钢丝与两所述导向轮相切的点的连线位于第一直线上，所述第一直线与所述传动轴的中空结构的中心线重合。

4.根据权利要求3所述的机器人传动关节，其特征在于：在所述驱动源的输出轴上设有驱动导向轮，在所述目标传动件上设有目标导向轮；

所述钢丝分别与所述驱动导向轮、所述传动轴的一端侧的所述导向轮相切的点的连线位于与所述第一直线不同的第二直线上；所述钢丝分别与所述传动轴的另一端侧的所述导向轮和所述目标导向轮相切的点的连线位于与所述第一、第二直线不同的第三直线上。

5.根据权利要求4所述的机器人传动关节，其特征在于：所述传动模组还包括支撑轴，所述钢丝依次绕经所述驱动导向轮、所述支撑轴、所述传动轴的两端侧的导向轮及所述目标导向轮。

6.根据权利要求5所述的机器人传动关节，其特征在于：所述目标关节模组还包括第一壳体及支撑在所述第一壳体和目标传动件之间的第一轴承，所述中间关节模组还包括第二壳体，所述第二弹性件的末端与所述第一壳体固定连接，所述第一弹性件的末端与所述第二壳体固定连接。

7.根据权利要求6所述的机器人传动关节，其特征在于：所述传动模组还包括支撑在所述支撑轴两端和所述第二壳体之间的第二轴承、支撑在所述传动轴与所述第二壳体之间的第三轴承及支撑在所述传动轴与所述第一壳体之间的第四轴承。

8.根据权利要求1～7任一所述的机器人传动关节，其特征在于：所述第一、第二弹性件设置为弹簧。