[发明专利]一种涡轮加工机械手组件及其加工单元

说明书

本发明涉及涡轮加工技术领域，尤其涉及一种涡轮加工机械手组件及其加工单元，涡轮加工机械手组件包括第一机械手和第二机械手，第一机械手的末端执行器包括第一手爪安装板和安装于第一手爪安装板上的第一夹爪、第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪均能够夹取待加工涡轮；第二机械手的末端执行器包括第二手爪安装板和安装于第二手爪安装板上的第三夹爪、打磨件，第三夹爪能够夹取待加工涡轮，打磨件能够打磨待加工涡轮。第一夹爪用于取料、粗加工车床上料、精加工车床下料；第二夹爪用于粗加工车床下料、精加工车床上料，能够同时实现对多个处于不同加工阶段的涡轮夹取，提高工作效率，设置包括第三夹爪和打磨件的第二机械手，实现夹取和打磨功能。

技术领域

本发明涉及涡轮加工技术领域，尤其涉及一种涡轮加工机械手组件及其加工单元。

背景技术

涡轮是液力变矩器产品的核心部件，涡轮由铸造毛坯件加工而成，该工件的生产需要经过粗加工、精加工、检测、钻孔、去毛刺、倒角、去铝屑共7道工序，加工过程费时费力。需要利用机械手完成各工序之间的上下料，现有的涡轮加工机械手组件在加工的过程中只能实现单一待加工件的夹取功能，工作效率低下，且功能单一，无法实现产品的自动化和高效化生产。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种涡轮加工机械手组件，能实现夹取和打磨待加工涡轮的功能，提供工作效率。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种涡轮加工机械手组件，包括：

第一机械手，所述第一机械手的末端执行器包括第一手爪安装板和安装于所述第一手爪安装板上的第一夹爪、第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪均能够夹取待加工涡轮；

第二机械手，所述第二机械手的末端执行器包括第二手爪安装板和安装于所述第二手爪安装板上的第三夹爪、打磨件，所述第三夹爪能够夹取所述待加工涡轮，所述打磨件能够打磨所述待加工涡轮。

作为优选，所述第一夹爪和所述第二夹爪均通过第一浮动组件连接于所述第一手爪安装板，所述第一浮动组件包括：

第一直线轴承，所述第一直线轴承的一端连接于第一手爪安装板，另一端连接有第一导向轴；

第一气缸，第一气缸安装板滑动连接于所述第一导向轴，所述第一气缸连接于所述第一夹爪或所述第二夹爪；

第一弹性件，所述第一弹性件套设于所述第一导向轴上，所述第一弹性件的一端抵接于所述第一手爪安装板，另一端抵接于所述第一气缸安装板。

作为优选，所述第三夹爪和所述打磨件通过第二浮动组件连接于所述第二手爪安装板，所述第二浮动组件包括：

第二直线轴承，所述第二直线轴承的一端连接于所述第二手爪安装板，另一端连接有第二导向轴；

第二气缸，第二气缸安装板滑动连接于所述第二导向轴，所述第二气缸连接于所述第三夹爪或所述打磨件；

第二弹性件，所述第二弹性件套设于所述第二导向轴上，所述第二弹性件的一端抵接于所述第二手爪安装板，另一端抵接于所述第二气缸安装板。

本发明的另一个目的在于提供一种涡轮加工单元，包括如上所述的涡轮加工机械手组件，还包括：

翻转平台，所述翻转平台能够与所述第一机械手配合，实现对所述待加工涡轮的翻转；

旋转打磨平台，所述旋转打磨平台能够与所述第二机械手的所述打磨件配合，实现对所述待加工涡轮的打磨。

作为优选，所述翻转平台包括工装架和定位台，所述定位台与所述工装架呈夹角连接，所述定位台上设置有限位件，用于对所述待加工涡轮进行定位。

作为优选，所述限位件为V形件，所述V形件能够与所述待加工涡轮相切。