[发明专利]一种GNSS导航电文检核方法与系统

说明书

本发明涉及一种GNSS导航电文检核方法与系统，包括：实时接收多个GNSS接收机的卫星信号；所述多个GNSS接收机接收多个卫星系统的多个卫星的卫星信号，每一卫星系统包括多个卫星；对所述卫星信号进行解算得到导航电文，根据所述导航电文计算每个GNSS接收机接收到的多个卫星的卫星信号的接收机钟差；获取任一个GNSS接收机接收到的任一个卫星系统的多个卫星的卫星信号的接收机钟差，根据该接收机钟差检验该任一个卫星系统的多个卫星的GNSS导航电文是否错误。通过本发明，能够提高实时定位解算结果的可靠性。

技术领域

本发明涉及GNSS导航技术领域，具体涉及一种GNSS导航电文检核方法与系统。

背景技术

GNSS用户接收机通过对接收到的卫星信号进行载波解调和伪码解扩可得到50bps的数据码，然后按照导航电文的格式可最终将数据码编译成导航电文。导航电文是由导航卫星播放给用户的描述导航卫星运动状态参数的电文，包括系统时间、星历、历书、卫星时钟的修正参数、导航卫星健康状况和电离层延时模型参数等内容，GNSS接收机根据实时接收与解码得到的导航电文信息即可进行实时定位。其缺点是：单台GNSS接收机最多仅能解析到当前观测到的卫星对应的接收机，且无法进行导航电文相互检核，一旦单颗卫星导航电文包含较大误差，将对定位结果产生严重偏差。

发明内容

本发明的目的在于提出一种GNSS导航电文检核方法，以提高实时定位解算结果的可靠性。

为实现上述目的，本发明的实施例提出一种GNSS导航电文检核方法，包括如下步骤：

实时接收多个GNSS接收机的卫星信号；所述多个GNSS接收机接收多个卫星系统的多个卫星的卫星信号，每一卫星系统包括多个卫星；

对所述卫星信号进行解算得到导航电文，根据所述导航电文计算每个GNSS接收机接收到的多个卫星的卫星信号的接收机钟差；

获取任一个GNSS接收机接收到的任一个卫星系统的多个卫星的卫星信号的接收机钟差，根据该接收机钟差检验该任一个卫星系统的多个卫星的GNSS导航电文是否错误。

优选地，所述根据该接收机钟差检验该任一个卫星系统的多个卫星的GNSS导航电文是否错误，包括：

通过拉依达准则对该GNSS接收机接收到的多个卫星的卫星信号的接收机钟差进行粗差探测，若进行粗差探测发现存在粗大误差值的一个或多个坏值，则确定该一个或多个坏值所对应的GNSS导航电文错误。

优选地，所述对所述卫星信号进行解算得到导航电文，根据所述导航电文计算每个GNSS接收机接收到的多个卫星的卫星信号的接收机钟差，包括：

对任一个卫星的卫星信号进行解算得到导航电文和伪距测量值

对所述导航电文进行解算得到卫星天线相位中心坐标、卫星钟差dT^s；

获取接收机相位中心坐标，根据所述卫星天线相位中心坐标和所述接收机相位中心坐标计算卫星天线相位中心与接收机相位中心间的距离

计算电离层延迟和对流层延迟

根据所述dT^s、计算任一个卫星的卫星信号对应的接收机钟差。

本发明的实施例还提出一种GNSS导航电文检核系统，包括：

信号接收单元，用于实时接收多个GNSS接收机的卫星信号；所述多个GNSS接收机接收多个卫星系统的多个卫星的卫星信号，每一卫星系统包括多个卫星；

信号解算单元，用于对所述卫星信号进行解算得到导航电文，根据所述导航电文计算每个GNSS接收机接收到的多个卫星的卫星信号的接收机钟差；