[发明专利]手术机器人及其穿刺机构

权利要求书

1.一种穿刺机构（100），其特征在于，包括：

底座（110）；

穿刺运动结构（120），包括穿刺驱动组件（121）、穿刺传动组件（122）以及移动平台（123），所述穿刺传动组件（122）可运动设置于所述底座（110），并连接所述穿刺驱动组件（121），所述移动平台（123）设置于所述穿刺传动组件（122），并随所述穿刺传动组件（122）运动；以及

限位结构（130），包括限位驱动组件（131）、限位传动组件（132）以及限位件（133），所述限位传动组件（132）可运动设置于所述底座（110），并连接所述限位驱动组件（131），所述限位件（133）设置于所述限位传动组件（132），并随所述限位传动组件（132）运动，所述限位件（133）用于对所述移动平台（123）的运动进行限位。

2.根据权利要求1所述的穿刺机构（100），其特征在于，所述限位传动组件（132）与所述穿刺传动组件（122）平行且间隔设置。

3.根据权利要求1所述的穿刺机构（100），其特征在于，所述限位件（133）为限位挡板，所述限位挡板随所述限位传动组件（132）运动时能够与所述移动平台（123）抵接，用于限制所述移动平台（123）朝向所述限位挡板所在方向的运动。

4.根据权利要求1所述的穿刺机构（100），其特征在于，所述穿刺驱动组件（121）与所述限位驱动组件（131）均包括电机、减速箱及编码器，所述电机与所述减速箱连接，所述减速箱的输出端连接所述穿刺传动组件（122）或限位传动组件（132），所述编码器与所述电机电连接，用于接收控制所述电机转动的信号；所述电机为伺服电机；

所述穿刺传动组件（122）和/或所述限位传动组件（132）为丝杆螺母组件。

5.根据权利要求1至4任一项所述的穿刺机构（100），其特征在于，所述穿刺机构（100）还包括导向结构（160），所述导向结构（160）设置于所述底座（110）上，所述导向结构（160）用于引导所述移动平台（123）做直线运动。

6.根据权利要求5所述的穿刺机构（100），其特征在于，所述导向结构（160）包括导向滑轨（161）与第一导向滑块（162），所述导向滑轨（161）设置于所述底座（110），所述第一导向滑块（162）设置于所述导向滑轨（161）上，所述导向滑轨（161）与所述第一导向滑块（162）滑动连接。

7.根据权利要求5所述的穿刺机构（100），其特征在于，所述移动平台（123）包括平台基体（1231）、第一安装部（1232）与第二安装部（1233），所述第一安装部（1232）及所述第二安装部（1233）设置于所述平台基体（1231），所述第一安装部（1232）用于安装穿刺针组件（200），所述第二安装部（1233）用于连接所述穿刺传动组件（122）；

所述移动平台（123）还包括第三安装部（1234），所述第三安装部（1234）设置于所述平台基体（1231），所述第三安装部（1234）用于与所述导向结构（160）连接。

8.根据权利要求1至4任一项所述的穿刺机构（100），其特征在于，所述底座（110）包括安装基座（111）以及两个支撑座（112），两个所述支撑座（112）相对设置于所述安装基座（111），所述穿刺传动组件（122）及所述限位传动组件（132）的两端分别可转动设置于两个所述支撑座（112）。

9.根据权利要求1至4任一项所述的穿刺机构（100），其特征在于，所述穿刺机构（100）还包括穿刺零位开关（170）与限位零位开关（180），所述穿刺零位开关（170）与所述限位零位开关（180）均设置于所述底座（110）上，且所述穿刺零位开关（170）对应所述穿刺运动结构（120）设置，用于校正所述移动平台（123）的初始位置；所述限位零位开关（180）对应限位结构（130）设置，用于校正所述限位件（133）的初始位置。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括控制装置、成像装置、机械臂组件及如权利要求1至9任一项所述的穿刺机构（100）；

所述穿刺机构（100）设置于所述机械臂组件的末端，所述控制装置分别与所述成像装置、所述机械臂组件及所述穿刺机构（100）传输连接，所述成像装置用于获取患者病灶位置的目标位置点，并反馈给所述控制装置，所述控制装置根据所述目标位置点控制所述穿刺机构（100）带动所述穿刺针组件（200）执行穿刺操作。