[发明专利]一种制动系统中主及主备BCU平稳切换方法、装置、列车及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种制动系统中主及主备BCU平稳切换方法、装置、列车及可读存储介质，所述切换方法包括：监听目标BCU的CAN通讯是否中断，所述目标BCU为发挥控制功能的主BCU，同一CAN单元中其他主BCU作为主备BCU；若中断，将各个BCU的制动力锁定T时长保持不变，并将所述CAN单元中主备BCU作为新目标BCU，原目标BCU作为主备BCU。本发明在备主BCU还未正是转为主BCU时(未发送主BCU标记)，锁定各个BCU的制动力，以原制动力保持不变的方式有效地降低制动缸的压力波动，用操作简单但是极为有效地手段解决了通讯故障下的制动波动，进一步保证列车的行驶安全以及平稳性。

技术领域

本发明属于列车制动控制技术领域，具体涉及一种制动系统中主及主备BCU平稳切换方法、装置、列车及可读存储介质。

背景技术

图1为现有技术中列车控制系统的网络拓扑示意图，其中，列车由6节车体构成，并划分为两个CAN单元，在每个CAN单元中包含多个BCU(Brake control unit，BCU)，一个CAN单元中的TC车体和M车体均包含一个主BCU和从BCU，为了实现冗余备份，两个主BCU的功能相同，可用的I/O接口配置一致。在系统上电时进行的一系列网络配置过程中，一个主BCU将成为主BCU，另一个主BCU成为备主BCU(相当于一个从BCU)。在正常情况下，主BCU接收满足列车制动需求的总制动力，并分配给CAN单元内的从BCU，备主BCU一直处于主BCU的热备份模式，随时监控主BCU的状态，除了不发送控制指令外，备主BCU执行主BCU的一切工作。

然而，若主BCU不能正常工作，则需要将控制权交替给备主BCU，切换过程是需要一定过渡时间，如何保证备主BCU平稳接替主BCU的功能，且切换期间不会引起制动缸压力波动是有待进一步研究解决的。

发明内容

本发明的目的是提供一种制动系统中主及主备BCU平稳切换方法、装置、列车及可读存储介质，所述切换方法降低了备主BCU与主BCU功能切换期间的列车制动缸压力的波动，进一步保证了列车运行的平稳性。

一方面，本发明提供的一种制动系统中主及主备BCU平稳切换方法，包括：

监听目标BCU的CAN通讯是否中断，所述目标BCU为发挥控制功能的主BCU，同一CAN单元中其他主BCU作为主备BCU；

若中断，将各个从BCU的制动力锁定T时长保持不变，并将所述CAN单元中主备BCU作为新目标BCU，原目标BCU作为主备BCU。

本发明在备主BCU还未正是转为主BCU时(未发送主BCU标记)，锁定各个从BCU的制动力，以原制动力保持不变的方式有效地降低制动缸的压力波动，且在极短的时间内，实际所需制动力大概率也不会发生很大的变动，故而，本发明用操作简单但是极为有效地手段解决了通讯故障下导致的制动波动，进一步保证列车的行驶安全以及平稳性。同时，主BCU是分配的源头，已知自身所需的制动力，因此无需锁定。且应当理解，锁定时长T至少应当大于或等于切换时长。

可选地，T时长按照如下规则确定：

目标BCU切换过程中，若主备BCU反馈至各个从BCU的制动力与当前锁定的制动力不同，对应从BCU响应主备BCU的制动力，并解除锁定；

若反馈至各个从BCU的制动力与当前锁定的制动力相同，对应从BCU继续锁定制动力直至目标BCU切换完成。

由于正常状态下，主备BCU除了未发出控制指令，其执行目标BCU的所有工作，因此，其也会发送制动力至各个从BCU。当目标BCU无法正常工作时，主备BCU也将持续性反馈制动力(制动缸压力)，故而，若制动力发生了变化，直接响应主备BCU的制动力也将保证在过渡期内从BCU可以相应整车制动指令。

可选地，所述方法还包括：

若从BCU与所述CAN单元内所有BCU的通讯均中断，所述从BCU的制动力导向缓解；