[发明专利]基于二分图的驾驶目标关联方法、系统、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种基于二分图的自动驾驶多目标关联方法，其特征在于，包括步骤：多源传感器采集获取测量目标和跟踪目标信息及属性，进行预处理，以目标置信度过滤无效及异常目标信息；提取目标跟踪列表中距离当前时间最近的目标作为多传感器融合目标，对其多源传感器信息融合匹配；对预处理后的测量目标和跟踪目标信息及属性进行时间补偿和空间同步；结合单传感器跟踪信息以及多传感器融合数据与待关联感知数据，以经过补偿和同步后的测量目标和跟踪目标信息及其属性构建完全二分图，寻找测量目标和跟踪目标的最优匹配对；根据跟踪目标实时位置信息及属性，评估当前匹配对的置信度，确定最相关目标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，构建完全二分图包括：单传感器跟踪目标和多传感器融合跟踪目标构成特征目标，以特征目标目标信息及其属性构成顶点集V1；以单传感器观测目标和多传感器并集目标为待关联目标，以待关联目标属性构成顶点集V2，以及V1与V2之间关联形成的边构建目标完全二分图。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对二分图进行匈牙利算法计算最小匹配代价，获取测量目标与跟踪目标的最优匹配对。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，提取跟踪过程中多源传感器提取的目标特征信息，采用目标位置/速度/加速度误差分析评估当前匹配对的置信度，根据置信度输出最接近的最优匹配对。

5.一种基于二分图的多目标关联系统，其特征在于，包括：信息获取单元、预处理单元、信息缓存单元、最优匹配对计算单元、关联合理性评估单元，道路信息获取单元接收各传感器上报的道路环境信息、测量目标和跟踪目标信息及属性；预处理单元根据预处理数据清洗规则，对传感器采集的信息进行预处理，过滤无效及异常目标信息；信息缓存单元，缓存各传感器感知的道路数据及预处理数据；最优匹配对计算单元，结合单传感器跟踪信息以及多传感器融合数据与待关联感知数据，以经过补偿和同步后的测量目标和跟踪目标信息及其属性构建完全二分图，通过二分图顶点属性间代价最小关联对寻找测量目标和跟踪目标的最优匹配对；关联合理性评估单元根据跟踪目标实时位置信息及属性，评估当前匹配对的置信度，确定最相关目标。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，道路目标信息包括：摄像头、毫米波雷达、激光雷达获取的测量目标和跟踪目标的目标跟踪ID、目标类型、整车坐标系、车辆位置、速度、加速度、运动趋势、航向角。

7.根据权利要求5或6所述的系统，其特征在于，构建完全二分图包括：单传感器跟踪目标和多传感器融合跟踪目标构成特征目标，以特征目标目标信息及其属性构成顶点集V1；以单传感器观测目标和多传感器并集目标为待关联目标，以待关联目标属性构成顶点集V2，以及V1与V2之间关联形成的边构建目标完全二分图。

8.一种车辆，其特征在于，包括权利要求5-7中任一项所述基于二分图的多目标关联系统。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序能够被处理器加载和运行以执行权利要求1至4中任一项所述基于二分图的多目标关联方法。